[发明专利]一种线控多辅助车辆控制系统、方法、装置及车辆

说明书

本发明涉及一种线控多辅助车辆控制系统、方法、装置及车辆，其系统包括方向盘控制源，遥控控制源，终端APP控制源及辅助驾驶控制器；辅助驾驶控制器中包括5G通信模块、手柄接收器模块和WiFi转串口模块；辅助驾驶器中还包括电源模块、控制模块和CAN收发模块；控制模块用于根据预先设定的控制源优先级顺序及应用场景解析各控制源输入的控制信号，并将控制信号发送至CAN收发模块；CAN收发模块用于将控制信号转换为报文数据后传递至整车CAN总线，以实现整车辅助控制。本发明能在绝大多数的应用场景下实现高效控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种线控多辅助车辆控制系统、方法、装置及车辆。

背景技术

当前汽车智能化技术愈加成熟，在L4及以上级别的自动驾驶中，已可以完全接管车辆的驾驶职责。因此，传统车辆上所配备的方向盘、刹车踏板、油门踏板等一些人工控制部件已逐步被取缔。但在某些特殊工况时，如车辆调试初期、自动驾驶系统发生故障或车辆当前行为超出自动驾驶控制范围时，仍然需要一套完整的人工辅助系统对车辆进行操作。

目前车辆辅助控制采用遥控或方向盘控制系统，但是遥控控制受限于摇杆行程，一般很难实现对车辆的精确控制，且当车速较高时遥控也存在安全风险；方向盘控制在控制精度以及高速控制的安全性上相比遥控有较大提升，但若车辆工作在低速且对控制精度要求不高的工况下，方向盘控制系统就显得冗余且成本更高。

因此，如何充分发挥各控制方法的优势，以使辅助控制系统能在绝大多数的应用场景下实现高效控制是一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种线控多辅助车辆控制系统、方法、装置及车辆，用以提高辅助控制系统在绝大多数的应用场景下的高效控制。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种线控多辅助车辆控制系统，包括方向盘控制源，遥控控制源，终端APP控制源及辅助驾驶控制器；

所述辅助驾驶控制器包括5G通信模块、手柄接收器模块和WiFi转串口模块；所述5G通信模块用于与方向盘控制源通信连接；所述手柄接收器模块用于与遥控控制源通信连接；所述WiFi转串口模块用于与终端APP控制源通信连接；

所述辅助驾驶控制器还包括电源模块、控制模块和CAN收发模块；所述电源模块用于将汽车整车电压转换为各模块所需电压；所述控制模块用于根据预先设定的控制源优先级顺序及应用场景解析各控制源输入的控制信号，并将控制信号发送至CAN收发模块；所述CAN收发模块用于将所述控制信号转换为报文数据后传递至整车CAN总线，以实现整车辅助控制，其中，所述报文数据包括控制源标识。

进一步的，所述方向盘控制源包括方向盘、油门刹车踏板和档位摇杆，所述方向盘与所述油门刹车踏板和档位摇杆线束连接；

所述方向盘包括使能方向盘和失能方向盘；所述油门刹车踏板包含刹车踏板和油门踏板；所述档位摇杆为四档位摇杆。

第二方面，本发明还提供一种应用上述线控多辅助车辆控制系统的车辆控制方法，包括：

判断各控制源使能信号和失能信号的使用状况，若各控制源使能信号开启，基于预先设定的控制源优先级顺序选取目标控制源的目标控制信号；

解析所述目标控制信号，并将所述目标控制信号转换为报文数据，其中所述报文数据包括目标控制源ID；

将所述报文数据发送至整车CAN总线，以实现对目标车辆的控制；

若各控制源失能信号开启，结合目标车辆的当前驾驶状态对目标车辆执行安全策略。

进一步的，所述控制源包括方向盘控制源、遥控控制源及终端APP控制源；

所述预先设定的控制源优先级顺序依次为遥控控制源、终端APP控制源及方向盘控制源。