[发明专利]一种线控多辅助车辆控制系统、方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种线控多辅助车辆控制系统，其特征在于，包括：方向盘控制源，遥控控制源，终端APP控制源及辅助驾驶控制器；所述辅助驾驶控制器包括5G通信模块、手柄接收器模块和WiFi转串口模块；所述5G通信模块用于与方向盘控制源通信连接；所述手柄接收器模块用于与遥控控制源通信连接；所述WiFi转串口模块用于与终端APP控制源通信连接；

所述辅助驾驶控制器还包括电源模块、控制模块和CAN收发模块；所述电源模块用于将汽车整车电压转换为各模块所需电压；所述控制模块用于根据预先设定的控制源优先级顺序及应用场景解析目标控制源输入的目标控制信号，并将目标控制信号发送至CAN收发模块，其中，所述预先设定的控制源优先级顺序依次为遥控控制源、终端APP控制源及方向盘控制源，所述应用场景包括挪车场景、车辆行车功能测试场景、车辆应急处理场景及高速场景；所述CAN收发模块用于将所述目标控制信号转换为报文数据后传递至整车CAN总线，以实现整车辅助控制，其中，所述报文数据包括控制源标识。

2.根据权利要求1所述的线控多辅助车辆控制系统，其特征在于，所述方向盘控制源包括方向盘、油门刹车踏板和档位摇杆，所述方向盘与所述油门刹车踏板和档位摇杆线束连接；

所述方向盘包括使能方向盘和失能方向盘；所述油门刹车踏板包含刹车踏板和油门踏板；所述档位摇杆为四档位摇杆。

3.一种应用如权利要求1-2任一项所述的线控多辅助车辆控制系统的车辆控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

判断各控制源使能信号和失能信号的使用状况，若各控制源使能信号开启，基于预先设定的控制源优先级顺序及应用场景选取目标控制源的目标控制信号，其中，各控制源包括方向盘控制源、遥控控制源及终端APP控制源；所述预先设定的控制源优先级顺序依次为遥控控制源、终端APP控制源及方向盘控制源，所述应用场景包括挪车场景、车辆行车功能测试场景、车辆应急处理场景及高速场景；

解析所述目标控制信号，并将所述目标控制信号转换为报文数据，其中所述报文数据包括目标控制源ID；

将所述报文数据发送至整车CAN总线，以实现对目标车辆的控制；

若各控制源失能信号开启，结合目标车辆的当前驾驶状态对目标车辆执行安全策略。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，选取目标控制源的目标控制信号，还包括：

获取目标车辆的驾驶状态与针对目标车辆的控制需求；

基于所述目标车辆的驾驶状态与针对目标车辆的控制需求，选取目标控制源的目标控制信号。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在将所述目标控制信号转换为报文数据前，所述方法还包括：

对报文数据进行定义，所述报文数据包括8个字节数；其中，BYTE0表示控制源值；BYTE1和BYTE2表示方向盘的方向值；BYTE3和BYTE4表示油门刹车踏板的刹车值；BYTE5和BYTE6的表示油门刹车踏板的油门值；BYTE7表示档位摇杆上档位的位置和方向盘的使能状态。

6.一种线控多辅助车辆控制装置，其特征在于，包括：

信号选取模块，用于判断各控制源使能信号和失能信号使用状况，若各控制源使能信号开启，基于预先设定的控制源优先级顺序及应用场景选取目标控制源的目标控制信号，其中，各控制源包括方向盘控制源、遥控控制源及终端APP控制源；所述预先设定的控制源优先级顺序依次为遥控控制源、终端APP控制源及方向盘控制源，所述应用场景包括挪车场景、车辆行车功能测试场景、车辆应急处理场景及高速场景；

信号转换模块，用于解析所述目标控制信号，并将所述目标控制信号转换为报文数据，其中所述报文数据包括目标控制源ID；

数据发送模块，用于将所述报文数据发送至整车CAN总线，以实现对目标车辆的控制；

安全策略执行模块，用于若各控制源失能信号开启，结合目标车辆的当前驾驶状态对目标车辆执行安全策略。

7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-2任一项所述的线控多辅助车辆控制系统，和/或，包括如权利要求6所述的线控多辅助车辆控制装置。

8.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述权利要求3至5中任一项所述车辆控制方法中的步骤。