[发明专利]一种车道生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车道生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取雷达在探测区域的目标点云数据，将探测区域进行栅格化，从而获取多个网格以及对应的网格点。可以针对任一网格点，确定该网格点所对应的点云密度，从而可以基于多个点云密度以及点云密度所对应的网格点，确定符合要求的目标轨迹列表。其中，目标轨迹列表中可能包括一个或多个轨迹列表，每个轨迹列表中包括一个或多个网格点。然后可以基于每个轨迹列表中的网格点生成相应的车道线。通过对雷达探测的点云数据进行处理，自动生成车道线，无需人工标定，既不影响交通状况，也可以提高生成车道的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车道生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前对雷达图进行车道划分的方法一般为工作人员在公路现场使用实时动态测量技术（Real Time Kinematic，RTK）进行测量标定，根据车道的宽度确定车道线的位置。为了保证安全，人工测量必须在阻断交通的情况下进行，影响交通状况。另外，考虑到道路的不平整和具有一定的曲度，再经过人工处理，所确定的车道信息准确性也较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车道生成方法、装置、设备及存储介质，以便在不影响交通状况的情况下，提高生成车道的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道生成方法，所述方法包括：

获取雷达探测区域的目标点云数据；

将所述探测区域进行栅格化，获取多个网格以及多个网格点；

针对所述多个网格点中的任一网格点，基于所述目标点云数据确定所述网格点所对应的点云密度；

基于多个所述点云密度以及多个所述点云密度所对应的网格点，确定目标轨迹列表，所述目标轨迹列表中包括一个或多个轨迹列表，所述一个或多个轨迹列表中的任一轨迹列表包括一个或多个网格点；

针对所述一个或多个轨迹列表中的任一轨迹列表，基于所述轨迹列表中的网格点生成车道线。

在一种可能的实现方式中，所述将所述探测区域进行栅格化，获取多个网格以及多个网格点，包括：

沿所述雷达的法线方向，利用多个网格线将所述探测区域进行等宽度划分，获取多个正方形网格以及所述多个网格点，所述多个网格线垂直于所述法线方向。

在一种可能的实现方式中，所述基于多个所述点云密度以及多个所述点云密度所对应的网格点，确定目标轨迹列表，包括：

建立第一轨迹列表，所述第一轨迹列表为空的轨迹列表；

获取第一网格线上的第一网格点集合所对应的第一点云密度集合，所述第一网格线为所述多个网格线中的任一网格线，所述第一网格点集合包括多个网格点，所述第一点云密度集合包括多个点云密度，所述第一网格点集合中的多个网格点与所述第一点云密度集合中的多个点云密度一一对应；

基于所述第一点云密度集合中的点云密度确定第二点云密度集合，所述第二点云密度集合包括所述第一点云密度集合中的一个或多个极大值；

基于所述第二点云密度集合以及所述第二点云密度集合所对应的网格点，与所述第一轨迹列表相关联，得到更新的第一轨迹列表以及第二轨迹列表，所述更新的第一轨迹列表中包括一个或多个轨迹标号，所述第二轨迹列表中包括一个或多个网格点，所述第二轨迹列表与所述第一网格线一一对应；