[发明专利]一种车道生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达探测区域的目标点云数据；

将所述探测区域进行栅格化，获取多个网格线、多个网格以及多个网格点，所述多个网格线垂直于所述雷达的法线方向；

针对所述多个网格点中的任一网格点，基于所述目标点云数据确定该网格点所对应的点云密度；

针对所述多个网格线中的第一网格线，基于所述第一网格线上的网格点所对应的点云密度进行筛选，将符合预设条件的点云密度所对应的网格点与初始轨迹列表相关联，并基于所述多个网格线中除所述第一网格线外的其他网格线上的网格点所对应的点云密度进行筛选，利用符合所述预设条件的点云密度所对应的网格点对关联后的初始轨迹列表进行更新，获取目标轨迹列表，所述第一网格线为所述多个网格线中的任一网格线，所述初始轨迹列表为空的轨迹列表，所述目标轨迹列表中包括一个或多个轨迹列表，所述一个或多个轨迹列表中的任一轨迹列表包括一个或多个网格点；

针对所述一个或多个轨迹列表中的任一轨迹列表，基于所述轨迹列表中的网格点进行线性拟合，生成车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述探测区域进行栅格化，获取多个网格线、多个网格以及多个网格点，包括：

沿所述雷达的法线方向，利用所述多个网格线和平行于所述法线方向的多个实线，将所述探测区域进行等宽度划分，获取多个正方形网格以及所述多个网格点，所述多个网格线垂直于所述法线方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将符合预设条件的点云密度所对应的网格点与初始轨迹列表相关联，并基于所述多个网格线中除所述第一网格线外的其他网格线上的网格点所对应的点云密度进行筛选，利用符合所述预设条件的点云密度所对应的网格点对关联后的初始轨迹列表进行更新，获取目标轨迹列表，包括：

建立第一轨迹列表，所述第一轨迹列表为所述初始轨迹列表；

获取所述第一网格线上的第一网格点集合所对应的第一点云密度集合，所述第一网格点集合包括多个网格点，所述第一点云密度集合包括多个点云密度，所述第一网格点集合中的多个网格点与所述第一点云密度集合中的多个点云密度一一对应；

基于所述第一点云密度集合中的点云密度确定第二点云密度集合，所述第二点云密度集合包括所述第一点云密度集合中的一个或多个极大值；

基于所述第二点云密度集合以及所述第二点云密度集合所对应的网格点，与所述第一轨迹列表相关联，得到更新的第一轨迹列表以及第二轨迹列表，所述更新的第一轨迹列表中包括一个或多个轨迹标号，所述第二轨迹列表中包括一个或多个网格点，所述第二轨迹列表与所述第一网格线一一对应；

再次执行获取第二网格线上的第二网格点集合所对应的第三点云密度集合以及基于所述第三点云密度集合确定第四点云密度集合的步骤，所述第二网格点集合包括多个网格点，所述第三点云密度集合包括多个点云密度，所述第二网格点集合中的多个网格点与所述第三点云密度集合中的多个点云密度一一对应，所述第四点云密度集合包括所述第三点云密度集合中的一个或多个极大值，并基于所述第四点云密度集合以及所述第四点云密度集合所对应的网格点，与所述更新的第一轨迹列表相关联，得到再次更新的第一轨迹列表以及第三轨迹列表，直至遍历完成所述多个网格线，确定所述多个网格线所分别对应的轨迹列表为历史轨迹列表，所述第三轨迹列表与所述第二网格线一一对应，所述第二网格线与所述第一网格线为不同的网格线；

确定所述历史轨迹列表中网格点的个数大于预设个数的轨迹列表为所述目标轨迹列表。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云密度集合中的点云密度确定第二点云密度集合，包括：

基于所述第一点云密度集合中的点云密度确定第五点云密度集合，所述第五点云密度集合包括所述第一点云密度集合中的多个极大值；

基于所述第五点云密度集合中的点云密度，确定点云密度均值和点云密度标准差；

确定第一点云密度与所述点云密度均值的误差，所述第一点云密度为所述第五点云密度集合中的任一点云密度；

当所述误差大于所述点云密度标准差的预设倍数时，从所述第五点云密度集合中删除所述第一点云密度，确定删除所述第一点云密度的第五点云密度集合为所述第二点云密度集合。