[发明专利]三维扫描质量提升方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维扫描质量提升方法，其特征在于，所述方法包括：

获取三维扫描仪器扫描目标对象的当前扫描模型及所述当前扫描模型中每个体素的姿态矩阵及链接体素；

对每个所述体素的姿态矩阵进行数据提取分析，得到该体素对应的重心坐标及光轴朝向向量；

利用所述链接体素及所述光轴朝向向量对所有体素进行夹角筛选，得到候选检测体素；

利用所述重心坐标对所有体素进行距离筛选，以确定每个候选检测体素的邻域体素；

基于所述重心坐标划分空间区域对所述候选检测体素的所有邻域体素进行筛选，并利用所述光轴朝向向量对筛选的邻域体素进行切分，得到相似差异体素集合及大差异体素集合；

当所述相似差异体素集合中的体素与所述大差异体素集合中的体素存在链接关系，利用所述相似差异体素集合及所述大差异体素集合基于所述重心坐标进行坐标插值，构建扫描方向标识；

控制所述三维扫描仪器沿着所述扫描方向标识方向扫描所述目标对象，以更新当前扫描模型。

2.如权利要求1所述的三维扫描质量提升方法，其特征在于，所述利用所述链接体素及所述光轴朝向向量对所有体素进行夹角筛选，得到候选检测体素，包括：

基于所述光轴朝向向量计算每个体素与该体素的链接体素的光轴朝向夹角，并利用所述光轴朝向夹角筛选所有体素中的候选检测体素。

3.如权利要求1所述的三维扫描质量提升方法，其特征在于，所述利用所述重心坐标对所有体素进行距离筛选，以确定每个候选检测体素的邻域体素，包括：

将每个所述候选检测体素除自身外在所述当前扫描模型中的所有其他体素作为该候选检测体素的关联体素；

计算每个所述候选检测体素与该候选检测体素的每个关联体素的重心坐标的距离，得到重心坐标距离；

利用所述重心坐标距离对每个候选检测体素的所有关联体素进行筛选，得到该候选检测体素的邻域体素。

4.如权利要求2所述的三维扫描质量提升方法，其特征在于，所述基于所述光轴朝向向量计算每个体素与该体素的链接体素的光轴朝向夹角，并利用所述光轴朝向夹角筛选所有体素中的候选检测体素，包括：

计算所述体素的光轴朝向向量与该体素对应的每个链接体素的余弦相似度，得到所述体素对应的光轴朝向夹角；

判断所述体素对应的所有光轴朝向夹角是否存在小于预设的夹角阈值的光轴朝向夹角；

当所述体素对应的所有光轴朝向夹角中不存在小于预设的夹角阈值的光轴朝向夹角，则将该体素确定为所述候选检测体素。

5.如权利要求1所述的三维扫描质量提升方法，其特征在于，所述基于所述重心坐标划分空间区域对所述候选检测体素的所有邻域体素进行筛选，并利用所述光轴朝向向量对筛选的邻域体素进行切分，得到相似差异体素集合及大差异体素集合，包括；

将所述候选检测体素的重心坐标作为球心，利用预设的划分距离作为半径构建该候选检测体素的球型区域；

筛选所述候选检测体素对应的重心坐标在所述球型区域内的邻域体素，得到邻域体素集合；

基于光轴朝向向量计算所述候选检测体素与所述邻域体素集合中每个邻域体素的夹角，利用所述夹角及预设的夹角阈值将所述邻域体素集合切分为相似差异体素集合及大差异体素集合。

6.如权利要求5所述的三维扫描质量提升方法，其特征在于，所述利用所述夹角及预设的夹角阈值将所述邻域体素集合切分为相似差异体素集合及大差异体素集合，包括：

将所述邻域体素集合中夹角大于所述夹角阈值的体素汇总，得到所述相似差异体素集合；

将所述邻域体素集合中夹角不大于所述夹角阈值的体素汇总，得到所述大差异体素集合。