[发明专利]一种基于优先级传递的机器人死锁解除方法和装置

说明书

本发明属于机器人技术领域，本发明提供一种基于优先级传递的机器人死锁解除方法，包括：建立机器人的可扩展点集合；根据所述机器人的优先级和所述可扩展点集合，生成所述机器人的预选点；若所述预选点不存在冲突，则归类于所述机器人的路径点队列；根据所述机器人的路径点队列，判断所述机器人的死锁状态是否解除；若所述死锁状态未解除，则传递并更新所述机器人的优先级至解除所述机器人的死锁状态。本发明在给定智能仓库中的获取实时机器人数据、地图数据、实时任务数据的情况下，依据实时工况，对死锁状态下的机器人的优先级进行更新，实时性好、扩展性强，显著提升整个库区内的机器人死锁解除的成功率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤指一种基于优先级传递的机器人死锁解除方法和装置。

背景技术

随着智能搬运机器人不断深入产业一线，智能搬运机器人在越来越多的智能工厂、智能仓库发挥出重大的作用。智能工厂有着产线密集、生产节拍快点的特点，智能仓库有着入库出库实时要求高、作业单密集的特点，这些对智能搬运机器人的协同性、并发性提出了更高的要求。

为最大化智能搬运机器人作业效率，多机器人死锁解除相关技术成了关键技术研发的重点和难点。多机器人死锁工况可定义为：在智能搬运机器人的作业时间空间内，多个机器人规划的路线存在冲突，进而造成涉及到的多个机器人均不能正常行进，或者，单个机器人故障阻碍了其他一个或多个机器人，进而造成涉及到的多个机器人不能正常行进。多机器人死锁解除是针对多机器人死锁工况的处理。

目前，多机器人死锁解除，仍然是产业界应用、学术界研究的重点与难点。在现有的、公开的多机器人死锁解除方法中，存在计算时耗长、计算失败率高、软硬件资源消耗大等缺陷，不能满足行业内日益增长的降本增效的需求。

发明内容

本发明提供一种基于优先级传递的机器人死锁解除方法和装置，克服上述问题。

本发明提供的技术方案如下：

一方面，本发明提供在一个实施例中，一种基于优先级传递的机器人死锁解除方法，包括：

建立机器人的可扩展点集合；

根据所述机器人的优先级和所述可扩展点集合，生成所述机器人的预选点；

若所述预选点不存在冲突，则归类于所述机器人的路径点队列；

根据所述机器人的路径点队列，判断所述机器人的死锁状态是否解除；

若所述死锁状态未解除，则传递并更新所述机器人的优先级至解除所述机器人的死锁状态。

在一些实施例中，所述传递并更新所述机器人的优先级，包括：

根据实时机器人数据和实时地图数据，传递并更新所述机器人的优先级。

在一些实施例中，所述实时机器人数据包括：所述机器人在地图中的位置数据，所述机器人的姿态数据，所述机器人的任务数据，所述机器人的预定义优先级。

在一些实施例中，所述根据实时机器人数据和实时地图数据，传递并更新所述机器人的优先级包括：对所述机器人的优先级进行排序，具体包括：

获取所述机器人的任务存在信息、位置信息、任务级别信息、任务下发时间、行进距离；

基于所述任务存在信息、所述位置信息、所述任务级别信息、所述任务下发时间、所述行进距离，进行递进式判断以对所述机器人的优先级进行排序。

在一些实施例中，还包括：

若所述预选点存在冲突，则将所述预选点从所述可扩展点集合移除。

一种基于优先级传递的机器人死锁解除装置，包括：

建立模块，用于建立机器人的可扩展点集合；