[发明专利]一种基于优先级传递的机器人死锁解除方法和装置

权利要求书

1.一种基于优先级传递的机器人死锁解除方法，其特征在于，包括：

建立机器人的可扩展点集合；

根据所述机器人的优先级和所述可扩展点集合，生成所述机器人的预选点；

若所述预选点不存在冲突，则归类于所述机器人的路径点队列；

根据所述机器人的路径点队列，判断所述机器人的死锁状态是否解除；

若所述死锁状态未解除，则传递并更新所述机器人的优先级至解除所述机器人的死锁状态。

2.根据权利要求1所述基于优先级传递的机器人死锁解除方法，其特征在于，所述传递并更新所述机器人的优先级，包括：

根据实时机器人数据和实时地图数据，传递并更新所述机器人的优先级。

3.根据权利要求2所述基于优先级传递的机器人死锁解除方法，其特征在于，所述实时机器人数据包括：所述机器人在地图中的位置数据，所述机器人的姿态数据，所述机器人的任务数据，所述机器人的预定义优先级。

4.根据权利要求3所述基于优先级传递的机器人死锁解除方法，其特征在于，所述根据实时机器人数据和实时地图数据，传递并更新所述机器人的优先级包括：对所述机器人的优先级进行排序，具体包括：

获取所述机器人的任务存在信息、位置信息、任务级别信息、任务下发时间、行进距离；

基于所述任务存在信息、所述位置信息、所述任务级别信息、所述任务下发时间、所述行进距离，进行递进式判断以对所述机器人的优先级进行排序。

5.根据权利要求1～4中任一项所述基于优先级传递的机器人死锁解除方法，其特征在于，还包括：

若所述预选点存在冲突，则将所述预选点从所述可扩展点集合移除。

6.一种基于优先级传递的机器人死锁解除装置，其特征在于，包括：

建立模块，用于建立机器人的可扩展点集合；

生成模块，用于根据所述机器人的优先级和所述可扩展点集合，生成所述机器人的预选点；

归类模块，用于若所述预选点不存在冲突，则归类于所述机器人的路径点队列；

判断模块，用于根据所述机器人的路径点队列，判断所述机器人的死锁状态是否解除；

更新模块，用于若所述死锁状态未解除，则传递并更新所述机器人的优先级至解除所述机器人的死锁状态。

7.根据权利要求6所述基于优先级传递的机器人死锁解除方法，其特征在于，所述更新模块，用于：

根据实时机器人数据和实时地图数据，传递并更新所述机器人的优先级。

8.根据权利要求7所述基于优先级传递的机器人死锁解除装置，其特征在于，所述实时机器人数据包括：所述机器人在地图中的位置数据，所述机器人的姿态数据，所述机器人的任务数据，所述机器人的预定义优先级。

9.根据权利要求8所述基于优先级传递的机器人死锁解除装置，其特征在于，所述更新模块，还用于：

所述根据实时机器人数据和实时地图数据，传递并更新所述机器人的优先级包括：对所述机器人的优先级进行排序，具体包括：

获取所述机器人的任务存在信息、位置信息、任务级别信息、任务下发时间、行进距离；

基于所述任务存在信息、所述位置信息、所述任务级别信息、所述任务下发时间、所述行进距离，进行递进式判断以对所述机器人的优先级进行排序。

10.根据权利要求6～9中任一项所述基于优先级传递的机器人死锁解除装置，其特征在于，还包括：移除模块，用于：

若所述预选点存在冲突，则将所述预选点从所述可扩展点集合移除。