[发明专利]测距方法、装置、传感器及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种测距方法、装置、测距传感器及计算机可读存储介质，具体涉及测距技术领域，该测距方法包括：获取目标图像中第一目标的标定点和第二目标的标定点；计算第一目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第一距离以及第二目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第二距离；根据第一距离、第二距离以及获取目标图像的图像采集器的图像采集方向与目标图像之间的夹角，确定出第一目标的标定点与第二目标的标定点之间的距离。

技术领域

本申请涉及测距技术领域，具体涉及测距方法、装置、传感器及计算机可读存储介质。

背景技术

在生活中，时常遇到要求测量物体间距的情况，例如：在排队时，安保人员会要求人与人之间间隔1米距离；又或者为了配合产线的产品组装速度，在进行设备组装时，会将摆放在流水线上的零部件进行预设距离的间隔放置。但在现有技术中，大多是通过人工测量物体间距，然而通过人工测量既费时又费力。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种测距方法、装置、测距传感器及计算机可读存储介质，以解决人工测量物体间距费时费力的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种测距方法，所述测距方法包括：

获取目标图像中第一目标的标定点和第二目标的标定点；

计算所述第一目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第一距离以及所述第二目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离以及所述获取目标图像的图像采集器的图像采集方向与所述目标图像之间的夹角，确定出所述第一目标的标定点与所述第二目标的标定点之间的距离。

可选的，所述计算所述第一目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第一距离以及所述第二目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第二距离，还包括：

获取所述图像采集器的光学参数、所述第一目标的标定点的弥散圆直径、所述第一目标的标定点的像距以及所述第二目标的标定点的像距，所述光学参数包括光圈值和焦距值；

根据所述光学参数、所述第一目标的标定点的弥散圆直径以及所述第一目标的标定点的像距，获得所述第一距离；

根据所述光学参数以及所述第二目标的标定点的像距，获得所述第二距离。

可选的，所述光学参数包括所述图像采集器的光圈以及焦距，所述根据所述光学参数、所述第一目标的标定点的弥散圆直径以及所述第一目标的标定点的像距，获得所述第一距离的计算公式表示为：

其中，S₁用于表示第一距离，r用于表示第一目标的标定点的弥散圆直径，F为所述图像采集器的光圈值，V₁为所述第一目标的标定点的像距，f为所述图像采集器的焦距值。

可选的，所述光学参数包括所述图像采集器的光圈以及焦距，所述根据所述光学参数以及所述第二目标的标定点的像距，获得所述第二距离的计算公式表示为：

其中，S₂用于表示第二距离，V₂为所述第二目标的标定点的像距，f为所述图像采集器的焦距值。

可选的，获取所述第一目标的标定点的弥散圆直径，包括：

确定所述第一目标的标定点映射在所述图像采集器中的像素点及像素点数量；

根据所述像素点、所述像素点数量以及各所述像素点之间的间隙，确定出所述第一目标的标定点的弥散圆直径。

可选的，在所述获取目标图像的图像采集器的第二距离之前，还包括：

判断所述第一目标与所述第二目标是否重叠；