[发明专利]测距方法、装置、传感器及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，所述测距方法包括：

获取目标图像中第一目标的标定点和第二目标的标定点；

计算所述第一目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第一距离以及所述第二目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离以及所述图像采集器的图像采集方向与所述目标图像之间的夹角，确定出所述第一目标的标定点与所述第二目标的标定点之间的距离。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述计算所述第一目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第一距离以及所述第二目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第二距离，还包括：

获取所述图像采集器的光学参数、所述第一目标的标定点的弥散圆直径、所述第一目标的标定点的像距以及所述第二目标的标定点的像距，所述光学参数包括光圈值和焦距值；

根据所述光学参数、所述第一目标的标定点的弥散圆直径以及所述第一目标的标定点的像距，获得所述第一距离；

根据所述光学参数以及所述第二目标的标定点的像距，获得所述第二距离。

3.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述光学参数包括所述图像采集器的光圈以及焦距，所述根据所述光学参数、所述第一目标的标定点的弥散圆直径以及所述第一目标的标定点的像距，获得所述第一距离的计算公式表示为：

其中，S₁用于表示第一距离，d用于表示第一目标的标定点的弥散圆直径，F为所述图像采集器的光圈值，V₁为所述第一目标的标定点的像距，f为所述图像采集器的焦距值。

4.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述光学参数包括所述图像采集器的光圈以及焦距，所述根据所述光学参数以及所述第二目标的标定点的像距，获得所述第二距离的计算公式表示为：

其中，S₂用于表示第二距离，V₂为所述第二目标的标定点的像距，f为所述图像采集器的焦距值。

5.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，获取所述第一目标的标定点的弥散圆直径，包括：

确定所述第一目标的标定点映射在所述图像采集器中的像素点及像素点数量；

根据所述像素点、所述像素点数量以及各所述像素点之间的间隙，确定出所述第一目标的标定点的弥散圆直径。

6.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，在所述获取目标图像的图像采集器的第二距离之前，还包括：

判断所述第一目标与所述第二目标是否重叠；

若所述第一目标与所述第二目标重叠，则等待预设时长后重新获取目标图像中第一目标的标定点和第二目标的标定点；

若所述第一目标与所述第二目标不重叠，则计算所述第一距离和所述第二距离。

7.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述确定出所述第一目标的标定点与所述第二目标的标定点之间的距离的公式可以表示为：

其中，S₂为所述第二距离，S₁为所述第一距离，α为所述图像采集装置的图像采集方向与车道之间的水平夹角。

8.一种测距装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标图像中第一目标的标定点和第二目标的标定点；

计算模块，用于计算所述第一目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第一距离以及所述第二目标的标定点与获取目标图像的图像采集器的第二距离，所述第一目标与所述第二目标不重叠；

确定模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离以及所述获取目标图像的图像采集器的图像采集方向与所述目标图像之间的夹角，确定出所述第一目标的标定点与所述第二目标的标定点之间的距离。