[发明专利]一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质，用以提高带挂卡车规划路径的效率。该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景。带挂卡车包括头车和挂车，该方法包括：根据所述带挂卡车泊车的起点与终点，确定多条第一候选路径；根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，带挂卡车规划路径时，先根据带挂卡车泊车的起点和终点，生成48条reeds-shepp曲线，判断每条曲线是否满足如下条件：曲线上每一轨迹点对应的铰接角小于最大铰接角，以及带挂卡车在终点处的头车位置、头车航向角、挂车航向角满足约束条件。从满足上述条件的曲线中确定一条作为目标路径。

可见，现有技术中需对该48条曲线中每条曲线进行大量的判断，存在规划路径时间长、效率低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质，用以解决带挂卡车规划路径时间较长的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种带挂卡车的路径规划方法，带挂卡车包括头车和挂车，包括：根据所述带挂卡车泊车的起点与终点，确定多条第一候选路径；根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径。

在本方案中，根据多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量，对第一候选路径进行筛选，可以预先去除不可用的候选路径，无需对所有轨迹点的头车航向角进行判断，因此可以在保证目标路径规划的准确性的前提下，减轻计算量，提高了路径规划的效率。

可选的，所述至少一条第二候选路径的数量为1；所述根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径，包括：按照路径长度从小到大的顺序，依次判断所述多条第一候选路径中的每条路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量是否小于头车航向角变化阈值；在确定任一第一候选路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值时，将所述任一第一候选路径作为所述第二候选路径，根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径；或者，在确定所述多条第一候选路径中的所有第一候选路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量均不小于头车航向角变化阈值时，更新所述起点，根据更新后的起点与所述终点确定所述目标路径。

通过本方式，当第二候选路径为一条时，根据路径长度从小到大的顺序依次判断第一候选路径是否可以作为第二候选路径，进而依据第二候选路径确定目标路径，这样只要出现一条第一候选路径，则可以将其作为第二候选路径，不用再对后面的第一候选路径进行判断，可以减少计算量，并且，由于是根据路径长度从小到大的顺序依次判断第一候选路径，所以最终确定出的目标路径一定是至少一条第一候选路径中满足约束条件的最短的路径。

可选的，所述根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径，包括：判断所述任一第一候选路径是否满足所述约束条件；若满足，则确定所述任一第一候选路径为所述目标路径；若不满足，则从所述任一第一候选路径之后的路径中重新确定所述第二候选路径，直至确定出所述目标路径或遍历完所述多条第一候选路径为止。

通过本方式，对不满足约束条件的任一第一候选路径进行舍弃，重新确定第二候选路径，保证路径规划的合理性。