[发明专利]一种带挂卡车的路径规划方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种带挂卡车的路径规划方法，其特征在于，所述带挂卡车包括头车和挂车；包括：

根据所述带挂卡车泊车的起点与终点，确定多条第一候选路径；

根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一条第二候选路径的数量为1；

所述根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径；根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径，包括：

按照路径长度从小到大的顺序，依次判断所述多条第一候选路径中的每条路径上的所述起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量是否小于头车航向角变化阈值；

在确定任一第一候选路径上的所述起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值时，将所述任一第一候选路径作为所述第二候选路径，根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径；或者，

在确定所述多条第一候选路径中的所有第一候选路径上的所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量均不小于头车航向角变化阈值时，更新所述起点，根据更新后的起点与所述终点确定所述目标路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述任一第一候选路径和所述约束条件确定所述目标路径，包括：

判断所述任一第一候选路径是否满足所述约束条件；

若满足，则确定所述任一第一候选路径为所述目标路径；

若不满足，则从所述任一第一候选路径之后的路径中重新确定所述第二候选路径，直至确定出所述目标路径或遍历完所述多条第一候选路径为止。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条第一候选路径中各条路径上起点到至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量确定至少一条第二候选路径，包括：

判断所述多条第一候选路径中是否存在所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值的路径；

若存在，则将所述多条第一候选路径中所述起点到所述至少一个预设轨迹点的头车航向角的变化量小于头车航向角变化阈值的路径确定为所述至少一条第二候选路径；

若不存在，则更新所述起点，根据更新后的起点与所述终点确定所述至少一条第二候选路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一条第二候选路径和约束条件确定目标路径，包括：

判断所述至少一条第二候选路径中是否存在满足所述约束条件的路径；

若存在，则选择一条满足所述约束条件的路径作为所述目标路径；

若不存在，则更新所述起点，根据所述更新后的起点确定所述目标路径。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括以下一项或多项：

所述目标路径上每个轨迹点对应的铰接角小于铰接角阈值；

所述目标路径终点处的所述头车的坐标满足预设坐标要求；

所述目标路径终点处的所述头车的航向角在第一角度范围内；

所述目标路径终点处的所述挂车的航向角在第二角度范围内；

所述带挂卡车在所述目标路径上无碰撞。

7.如权利要求2-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述更新所述起点，包括：

根据至少一个预设曲率以及预设距离，确定出至少一个候选起点；其中，所述至少一个预设曲率和所述至少一个候选起点一一对应；所述至少一个预设曲率和所述头车的车轮偏转角δ相关；所述预设距离为所述起点到所述至少一个候选起点的距离；

从至少一个候选起点中确定出使得所述带挂卡车变更起点所需驾驶成本中最小的一个候选起点，将所述一个候选起点作为更新后的起点。