[发明专利]目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。本公开实施例，通过获取目标车辆行驶方向的道路图像；基于目标检测模型对道路图像进行识别，得到道路图像中目标的目标跟踪框和目标之外的其他目标的其他跟踪框，目标包括行人和骑行人；基于目标跟踪框和其他跟踪框在道路图像中的像素坐标，确定目标与其他目标之间的相对位置关系；基于相对位置关系与状态的对应关系，确定目标的状态，可以根据目标与目标之外的其他目标之间的各种相对位置关系，确定目标的多个不同的状态，增加了目标状态的种类，提高了目标状态识别的准确性，可以为智能驾驶提供更多的目标状态信息，提高智能驾驶的安全性。

技术领域

本公开涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。

背景技术

识别道路中的行人或骑行人的状态在智能驾驶中至关重要，车辆可以根据行人或骑行人的状态确定下一步的驾驶动作，保证车辆驾驶安全。

目前，主要根据动作识别模型识别图像，得到行人或骑行人的状态，但是，动作识别模型识别到的行人或骑行人的状态主要包括行走速度、行走方向等，识别到的状态的种类比较单一，准确率较低，已经无法满足当前智能驾驶的需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。

本公开实施例的第一方面提供了一种目标状态识别方法，该方法包括：

获取目标车辆行驶方向的道路图像；

基于目标检测模型对道路图像进行识别，得到道路图像中目标的目标跟踪框和目标之外的其他目标的其他跟踪框，目标包括行人和骑行人；

基于目标跟踪框和其他跟踪框在道路图像中的像素坐标，确定目标与其他目标之间的相对位置关系；

基于相对位置关系与状态的对应关系，确定目标的状态。

本公开实施例的第二方面提供了一种目标状态识别装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆行驶方向的道路图像；

识别模块，用于基于目标检测模型对道路图像进行识别，得到道路图像中目标的目标跟踪框和目标之外的其他目标的其他跟踪框，目标包括行人和骑行人；

第一确定模块，用于基于目标跟踪框和其他跟踪框在道路图像中的像素坐标，确定目标与其他目标之间的相对位置关系；

第二确定模块，用于基于相对位置关系与状态的对应关系，确定目标的状态。

本公开实施例的第三方面提供了一种车载终端，该车载终端包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的目标状态识别方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的目标状态识别方法。

本公开实施例的第五方面提供了一种车辆，车辆包括上述第三方面的车载终端。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，通过获取目标车辆行驶方向的道路图像；基于目标检测模型对道路图像进行识别，得到道路图像中目标的目标跟踪框和目标之外的其他目标的其他跟踪框，目标包括行人和骑行人；基于目标跟踪框和其他跟踪框在道路图像中的像素坐标，确定目标与其他目标之间的相对位置关系；基于相对位置关系与状态的对应关系，确定目标的状态，可以根据目标与目标之外的其他目标之间的各种相对位置关系，确定目标的多个不同的状态，增加了目标状态的种类，提高了目标状态识别的准确性，可以为智能驾驶提供更多的目标状态信息，提高智能驾驶的安全性。

附图说明