[发明专利]目标状态识别方法、装置、设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种目标状态识别方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆行驶方向的道路图像；

基于目标检测模型对所述道路图像进行识别，得到所述道路图像中目标的目标跟踪框和所述目标之外的其他目标的其他跟踪框，所述目标包括行人和骑行人；

基于所述目标跟踪框和所述其他跟踪框在所述道路图像中的像素坐标，确定所述目标与所述其他目标之间的相对位置关系；

基于所述相对位置关系与状态的对应关系，确定所述目标的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其他目标至少包括其他行人、其他骑行人、其他物体、车道、其他车辆以及所述目标车辆中的一种，所述基于所述目标跟踪框和所述其他跟踪框在所述道路图像中的像素坐标，确定所述目标与所述其他目标之间的相对位置关系，包括：

基于所述目标跟踪框和所述其他跟踪框在所述道路图像中的像素坐标，确定所述目标跟踪框和所述其他跟踪框在所述道路图像中的尺寸；

将所述目标跟踪框的尺寸与所述其他跟踪框的尺寸进行对比，确定所述目标与所述其他目标的相对位置关系，所述目标与所述其他目标的相对位置关系至少包括所述目标的位置在其他骑行人之后、所述目标的位置在其他物体之后、所述目标的位置在其他车辆之后、所述目标的位置是否在车道内、所述目标与所述目标车辆之间的相对位置关系中的一种，所述目标与所述目标车辆之间的相对位置关系至少包括所述目标靠近所述目标车辆的车头、所述目标在所述目标车辆的远距离处中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标跟踪框的尺寸与所述其他跟踪框的尺寸进行对比，确定所述目标的位置在其他骑行人之后，包括：

基于所述目标跟踪框的尺寸和其他骑行人跟踪框的尺寸，计算所述目标跟踪框的面积和其他骑行人跟踪框的面积；

计算所述其他骑行人跟踪框的面积与所述目标跟踪框的面积的第一比例；

若所述第一比例大于第一预设比例阈值，则确定所述目标的位置在其他骑行人之后。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标跟踪框的尺寸与所述其他跟踪框的尺寸进行对比，确定所述目标的位置在其他物体之后，包括：

基于所述目标跟踪框的尺寸和其他物体的物体跟踪框的尺寸，确定所述目标跟踪框的宽度和所述物体跟踪框的宽度；

计算所述物体跟踪框的宽度与所述目标跟踪框的宽度的第二比例；

若所述第二比例大于第二预设比例阈值，则确定所述目标的位置在所述其他物体之后。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标跟踪框的尺寸与所述其他跟踪框的尺寸进行对比，确定所述目标的位置在其他车辆之后，包括：

基于所述目标跟踪框的尺寸和其他车辆跟踪框的尺寸，确定所述目标跟踪框的高度和宽度以及所述其他车辆跟踪框的高度和宽度；

计算所述其他车辆跟踪框的高度与所述目标跟踪框的高度的第三比例和所述其他车辆跟踪框的宽度与所述目标跟踪框的宽度的第四比例；

若所述第三比例大于0且所述第四比例大于第三预设比例阈值，则确定所述目标的位置在在所述其他车辆之后。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第三比例大于0且所述第四比例大于第三预设比例阈值，则确定所述目标的位置在所述其他车辆之后，包括：

若所述第三比例大于1或等于1且所述第四比例大于第三预设比例阈值，则确定所述目标全部在所述其他车辆之后；

若所述第三比例在0.5到1之间且所述第四比例大于第三预设比例阈值，则确定所述目标大部分在所述其他车辆之后；

若所述第三比例大于0且小于0.5，以及所述第四比例大于第三预设比例阈值，则确定所述目标小部分在所述其他车辆之后。