[发明专利]一种竹筒开片及粗铣的自动化进料方法

权利要求书

1.一种竹筒开片及粗铣的自动化进料方法，其特征在于，该进料方法包括：

S01：作业时，多个竹筒经由机械抓手组件(11)运至竹筒升降运输装置(12)的上方，并通过竹筒滚动输送装置(12)、竹筒滚动输送装置(13)将竹筒逐个运输至竹筒梯度升降机构(2)的前端进行后续运输操作；

S02：在竹筒运输至竹筒梯度升降机构(2)的前端时，经过多组气压升降推板(21)联动，

利用摄像采集装置(23)对每一所述竹筒进行周长和厚度尺寸信息采集，控制所述竹筒连续送入竹筒自动破竹机构(3)；

S03：根据采集的所述竹筒的周长和厚度信息控制竹筒自动破竹机构(3)对竹筒梯度升降机构(2)输送的竹筒进行开片；

S04：将步骤S03破开的竹片经由竹片外延轨道(414)输送至竹笼(411)的竹室(412)内部进行粗铣，以获得完全破开的竹条；

步骤S02中对运输至竹筒梯度升降机构(2)的前端的竹筒进行周长和厚度信息采集的方法，包括：

在竹筒运输至竹筒梯度升降机构(2)的前端时，单个竹筒滑至一级气压升降推板(211)的上方，拨动旋转条一(2111)，遮挡接近传感器组件一(221)使其通电；

所述一级气压升降推板(211)上升至气压推送挡板(24)的前端，并在上升过程中遮挡接近传感器组件二(222)使其通电；

气压推送挡板(24)上升，竹筒滑落至摄像采集装置(23)的前方，同时一级气压升降推板(211)下降至初始位置，通过摄像采集装置(23)对竹筒横截面的周长和厚度尺寸信息进行采集；

步骤S03中根据采集的所述竹筒的周长和厚度信息控制竹筒自动破竹机构(3)对竹筒进行开片的方法，包括：

接收并根据步骤S02采集的每一竹筒横截面的周长和厚度尺寸信息计算刨削尺寸，并生成对该所述竹筒进行刨削控制指令；

根据刨削控制指令，启动油缸推送组件(31)，推动端头(312)推动竹筒，经由竹筒滑轨(32)将竹筒前端推至竹筒收紧对中心装置(33)的前端，至其上的两组收紧片一(331)与两组收紧片二(332)为收紧状态；

在推力作用下，推动端头(312)、竹筒、刀具至同心平行时，启动竹筒收紧对中心装置(33)的两组气压推送收紧组件，向前推行竹筒经过刀具已对竹筒进行破竹，获得破开的多片竹片；

所述刀具的刀片数与推动端头(312)的缝隙数一一对应。

2.根据权利要求1所述的竹筒开片及粗铣的自动化进料方法，其特征在于，所述竹筒升降运输装置(12)包括一级升降支架(121)、二级升降支架(122)、一级气压推送组件(123)、二级气压推送组件(124)，竹筒滚动输送装置(13)包括气压推送压杆(131)、十字旋转组件(132)，步骤S01中通过竹筒滚动输送装置(12)将竹筒逐个运输至竹筒梯度升降机构(2)的前端进行后续运输操作的方法，包括：

机械抓手组件(11)抓取并将多个竹筒放置于二级升降支架(122)的上方，一级气压推送组件(123)推送一级升降支架(121)带动竹筒上升至与竹筒滚动输送装置(13)的前端平行，此时接近传感器(125)被遮挡；

通电启动二级气压推送组件(124)，推送一端二级升降支架(122)上升，竹筒逐个滑落至竹筒滚动输送装置(13)的上方，通过气压推送压杆(131)的升降，将竹筒升降运输装置(12)运送来的竹筒，压至滑动台上方；

启动十字旋转组件(132)，以将竹筒逐个运输至竹筒梯度升降机构(2)的前端进行后续操作。

3.根据权利要求1所述的竹筒开片及粗铣的自动化进料方法，其特征在于，步骤S02中控制竹筒进入竹筒自动破竹机构(3)的方法，包括：

控制气压推送挡板(24)下降，竹筒滑落至二级气压升降推板(212)上方，拨动旋转条二(2121)遮挡接近传感器组件三(223)使其通电；

二级气压升降推板(212)、三级气压升降推板(213)上升，二级气压升降推板(212)上方的竹筒滑落至前方平台，旋转条二(2121)归位；二级气压升降推板(212)、三级气压升降推板(213)下降，至三级气压升降推板(213)下降至与平台平行，竹筒滑落至三级气压升降推板(213)的上方；

当下一竹筒到达二级气压升降推板(212)之后，通过二级气压升降推板(212)、三级气压升降推板(213)联动，将上一竹筒推至竹筒自动破竹机构(3)。