[发明专利]一种毛刷驱动装置的推力调整方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种毛刷驱动装置的推力调整方法、装置及电子设备，该方法包括确定目标载具的当前驱动毛刷，并确定当前驱动毛刷的第一推力信息；获取当前驱动毛刷对应的预设推力阈值，比对第一推力信息与预设推力阈值；当第一推力信息小于预设推力阈值时，向当前驱动毛刷对应的升降控制电机发送第一控制指令。本发明实现了通过调整毛刷的升降高度来调整毛刷对载具施加的推力，实现在毛刷出现掉毛等状况而推力下降时能够及时调整推力，延长每一个毛刷的使用寿命，节约毛刷更换成本。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种毛刷驱动装置的推力调整方法、装置及电子设备。

背景技术

在吊挂生产系统中，生产线中的吊挂载具一般是通过设置在轨道上的鸟钩所带动移动的，由于鸟钩结构具有一定的长度，导致在轨道转弯处鸟钩无法与轨道结构完全匹配，难以通过轨道转弯处，进而对吊挂载具的输送产生影响。基于上述原因，目前一般会在轨道转弯结构旁设置毛刷驱动装置，让若干个毛刷在装置上循环移动，通过毛刷上的塑料硬毛来推动吊挂载具通过轨道转弯结构。可见，这样的驱动方式将完全依赖于毛刷对吊挂载具的推抵作用，而随着使用时长的增长，毛刷中的毛会损耗掉落，进而影响其对吊挂载具的推抵力度，严重时会导致毛刷驱动装置无法顺利驱动吊挂载具经过轨道转弯处。目前，为了保证毛刷的推抵效果，无论毛刷的实际损耗情况如何，都会在发现毛刷的推抵效果不佳后直接对整个毛刷进行更换，使得毛刷的更换较为频繁，需额外投入的成本较高。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种毛刷驱动装置的推力调整方法、装置及电子设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种毛刷驱动装置的推力调整方法，所述方法包括：

确定目标载具的当前驱动毛刷，并确定所述当前驱动毛刷的第一推力信息；

获取所述当前驱动毛刷对应的预设推力阈值，比对所述第一推力信息与预设推力阈值；

当所述第一推力信息小于预设推力阈值时，向所述当前驱动毛刷对应的升降控制电机发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述当前驱动毛刷朝第一方向移动第一预设距离，所述第一方向为所述当前驱动毛刷的毛刷根部的反方向。

优选的，所述确定目标载具的当前驱动毛刷，包括：

获取毛刷驱动装置的运行记录数据，基于运行记录数据确定各驱动毛刷的当前位置；

将所述当前位置处于载具驱动范围内的所述驱动毛刷确定为目标载具的当前驱动毛刷。

优选的，所述确定所述当前驱动毛刷的第一推力信息，包括：

基于压力传感器获取所述当前驱动毛刷的初始压力信息和驱动压力信息，所述初始压力信息为所述当前驱动毛刷未推抵所述目标载具时的压力信息，所述驱动压力信息为所述当前驱动毛刷推抵所述目标载具时的压力信息；

基于所述驱动压力信息与初始压力信息之差确定所述当前驱动毛刷的第一推力信息。

优选的，所述向所述当前驱动毛刷对应的升降控制电机发送第一控制指令之后，还包括：

获取所述当前驱动毛刷的第二推力信息，并获取所述当前驱动毛刷的标准推力范围；

当所述第二推力信息大于所述标准推力范围的最大值时，计算所述第二推力信息与最大值的第一推力差值，基于所述第一推力差值对应的差值区间确定第二预设距离，向所述升降控制电机发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述当前驱动毛刷朝第二方向移动所述第二预设距离，所述第二方向为所述当前驱动毛刷的毛刷根部方向；

当所述第二推力信息小于所述标准推力范围的最小值时，计算所述第二推力信息与最小值的第二推力差值，基于所述第二推力差值对应的差值区间确定第三预设距离，向所述升降控制电机发送第三控制指令，所述第三控制指令用于控制所述当前驱动毛刷朝所述第一方向移动所述第三预设距离。

优选的，所述方法还包括：

计算所述当前驱动毛刷相对毛刷初始位置的相对移动距离；