[发明专利]用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质

说明书

本发明公开了一种用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质，属于机器人控制技术领域。该方法一具体实施方式包括：首先获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人的末端相对于自身坐标系的坐标值；之后读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；最后基于虚拟机器人的自身坐标系、虚拟机器人的末端坐标值以及实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。由此，将虚拟机器人的自身坐标系转换成系统坐标系，能够准确获取真实环境下实体机器人的系统坐标，从而在不了解实体机器人操作所参考的坐标系的情况下，将系统坐标系作为参考以有效控制实体机器人的工作。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于机器人的坐标转换法、装置及计算机可读介质。

背景技术

相关技术中，在控制机器人工作过程中，往往需要提取设计机器人的工作路径，例如，在机器人进行焊接或者喷涂工作时，需要为工作机器人预先规划起始点、终止点以及轨迹行驶路线，从而控制实体机器人完成焊接工作或者喷涂工作；但是当前在规划机器人的工作路线时，存在的问题是实体机器人与控制系统中的虚拟机器人的坐标无法对应。

为此，现有技术通过获取真实环境下实体机器人的摆放姿态，并基于实体机器人的摆放姿态调整虚拟机器人的摆放姿态，从而使得实体机器人与虚拟机器人具有相同的摆放姿态；之后，控制系统通过控制虚拟机器人来控制实体机器人行走。然而，实际工作场景中还存在其他与实体机器人相连接的外部结构，例如外部轴、龙门架或者导轨；外部结构的摆放姿态对于实体机器人的行走将产生实质性的影响。另外，由于不能选取合适的机器人参考坐标系，因此导致控制系统通过虚拟机器人控制实体机器人工作时总是存在路径偏差，进而不能有效控制实体机器人工作。

发明内容

本发明提供一种用于机器人的坐标转换法、装置及计算机可读介质、装置及计算机可读介质。该方法能够在不了解实体机器人操作所参考的坐标系的情况下，有效确定参考坐标系以控制实体机器人工作。

为实现上述目的，根据本申请实施例第一方面提供一种用于机器人的坐标转换方法，所述方法包括：获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；基于所述虚拟机器人的自身坐标系、所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。

可选的，所述方法还包括：确定真实环境下所述实体机器人关节角的角度，得到第一角度；获取真实环境下与所述实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；基于所述第一角度调整所述仿真环境下待测机器人的的关节角，得到虚拟机器人；基于所述第二角度调整所述仿真环境下待测外部结构的关节角，得到虚拟外部结构；基于虚拟机器人以及所述虚拟外部结构，构建与真实环境对应的仿真环境。

可选的，所述外部结构包括外部轴、龙门架以及导轨中的一种或多种。

可选的，当所述自身坐标系为所述虚拟机器人的基础坐标系时；所述获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；包括：以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；以所述基础坐标系为参考，获取所述虚拟机器人的末端相对于所述基础坐标系的坐标值。

可选的，当所述自身坐标系为虚拟机器人的工具坐标系时，所述获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值，包括：获取所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系；读取所述真实环境下实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值；基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的工具坐标系，计算所述虚拟机器人的末端相对于所述工具坐标系的坐标值。