[发明专利]用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于机器人的坐标转换方法，其特征在于，包括：

获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；

读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；

基于所述虚拟机器人的自身坐标系、所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定真实环境下所述实体机器人关节角的角度，得到第一角度；

获取真实环境下与所述实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；

基于所述第一角度调整所述仿真环境下待测机器人的的关节角，得到虚拟机器人；

基于所述第二角度调整所述仿真环境下待测外部结构的关节角，得到虚拟外部结构；

基于虚拟机器人以及所述虚拟外部结构，构建与真实环境对应的仿真环境。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述外部结构包括外部轴、龙门架以及导轨中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述自身坐标系为所述虚拟机器人的基础坐标系时；所述获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；包括：

以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；

以所述基础坐标系为参考，获取所述虚拟机器人的末端相对于所述基础坐标系的坐标值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述自身坐标系为虚拟机器人的工具坐标系时，所述获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值，包括：

获取所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系；

读取所述真实环境下实体机器人相对于基础坐标系的末端坐标值；

基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的工具坐标系，计算所述虚拟机器人的末端相对于所述工具坐标系的坐标值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系，包括：

以所述虚拟机器人的基座中心为坐标原点，获取仿真环境下虚拟机器人的基础坐标系；

获取实体机器人的机械臂所抓取的工具中心点TCP坐标值；

基于所述基础坐标系和所述TCP坐标值，确定所述仿真环境下虚拟机器人的工具坐标系。

7.一种用于机器人的坐标转换装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及所述虚拟机器人的末端相对于所述自身坐标系的坐标值；

读取模块，用于读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；

第一确定模块，用于基于所述虚拟机器人的自身坐标系、所述虚拟机器人的末端坐标值以及所述实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第二确定模块，用于确定真实环境下所述实体机器人关节角的角度，得到第一角度；

第二获取模块，用于获取真实环境下与所述实体机器人相连接外部结构关节角的角度，得到第二角度；

调整模块，用于基于所述第一角度和所述第二角度调整所述仿真环境中待测机器人的的关节角，得到虚拟机器人。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器，以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6任一所述的用于机器人的坐标转换的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的用于机器人的坐标转换的方法。