[发明专利]一种爬楼越障跟随行李车

说明书

本发明公开了一种爬楼越障跟随行李车，其主要结构包括车体系统，爬楼系统，跟随避障系统；所述爬楼系统包括履带轮机构、支撑机构、防滑机构，其中履带轮机构安置在车身两侧通过减速电机驱动，所述支撑机构安装于从动轮轴上，与轴同步转动并依靠舵机提供攀爬扭矩，使行李车能够翻越障碍。所述防滑机构位于车身底部，使得车体在爬楼时防止滑下。所述跟随避障系统主要用于主动跟随以及避开障碍物。本发明跟随行李车的运动机构操作简单，省时省力，设计简单，负载能力好，运载货物方便，实用性强，可适用于家庭、商场、仓库、矿场、救援现场等多种场所的货物以及物资运输，有效降低了操作者的劳动量，为货物搬运工作带来了巨大便利。

【技术领域】

本发明属于跟随行李车领域，特指一种能爬楼越障的跟随行李车。

【背景技术】

随着现代人们生活质量的提高，人们出行频率越来越高，如买菜、购物、旅游等，在出行的同时，难免会携带各种物品，这些物品给人们的出行带来了不变，不仅要时刻盯着物品，同时影响外出心情，人们通常会选择背包，手提袋或者旅行箱来装这些物品，虽然在一定程度上方便了许多，但是背包旅行箱不仅装不了多少物品，容易丢失，而且当人们携带的物品较多时，传统行李箱需要人工拉动才能前进，这会给人们带来更大的负担，使旅人陷入高度疲惫的状态，极不符合现代人对高科技舒适生活的需求，特别是背负这些行李在路程中行走时遇到上楼梯，崎岖道路等复杂地形的情况时，这是相当耗费体力以及影响出行心情的。

这时，一种具有能够解放双手，高负载能力，自动跟随，爬楼越障功能的小车是有必要的。

【发明内容】

本发明目的在于提供一种爬楼越障跟随行李车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种爬楼越障跟随行李车，其特征在于：包括车体系统，爬楼系统，跟随避障系统；

所述车体系统包括车身主体，车身顶部具有储物箱，储物箱上部有状态灯、急停开关，车身前方具有照明车灯，车身后方具有警报扬声器，车体内部有减速电机、联轴器、舵机、驱动器、主控芯片、蓄电池、充电口、轴承座；

所述爬楼系统包括履带轮机构、支撑机构、防滑机构。履带轮机构位于车体两侧，履带轮机构由驱动轮、轮板、驱动轮轴、从动轮、法兰、从动轮轴、履带、承重板、承重轮、托轮、托轮架构成。

支撑机构由支撑杆及缓冲轮构成。两个支撑杆位于车体履带轮的两侧，其顶端安装缓冲轮。

防滑机构位于车身底部，由电动推杆、棘轮架、止动爪、棘轮、棘轮摇杆、扭转弹簧、防滑轮、橡胶防滑垫构成。

所述跟随避障系统包括UWB模块、GPS定位模块、蓝牙模块、摄像模块、超声波模块。两个UWB模块分别位于车身主体两侧内壁，与主控芯片相连。跟随装置主要利用UWB技术，UWB模块可以确定使用者的相对位置，进而通过主控芯片控制爬楼越障跟随行李车的运动。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1.本爬楼越障跟随行李车中采用履带轮式结构，橡胶履带，其抓地性能优异，同时重量集中在车底部，可有效降低跟随爬楼越障跟随行李车的重心，在崎岖道路工作和上楼梯过程中重心波动小，运动十分平稳，在用户体验上优于普通类型的橡胶轮；

2.本爬楼越障跟随行李车中摄像模块位于车身前方，当摄像模块识别到较高或者较低的台阶时，支撑杆会在舵机的带动下转动，从而支撑起车身，使爬楼越障跟随行李车能够平稳的驶上较高的台阶或坡路；

3.当爬楼越障跟随行李车处于爬楼模式时，车底安置两个爬楼装置会弹出工作，两个带棘轮和橡胶垫的爬楼轮不仅可以防止爬楼越障跟随行李车滑下楼梯，而且可以防止由于爬楼越障跟随行李车内部货物放置不均导致重心偏移或楼梯本身结构存在问题等多种情况所造成的爬楼过程中出现爬楼越障跟随行李车偏移等情况；