[发明专利]一种爬楼越障跟随行李车

权利要求书

1.一种爬楼越障跟随行李车，其特征在于，包括：车体系统(1)，爬楼系统(2)，跟随避障系统(3)；所述车体系统(1)包括车身主体(1001)、车身顶部安置储物箱(1003)，储物箱上部设有状态灯(1004)、急停开关(1005)、车身前方安置照明车灯(1002)、车身后方设有警报扬声器(1006)，车体内部安置两个用于驱动履带轮机构(21)的减速电机(1007)、联轴器(1008)、舵机(1009)、驱动器(1010)、主控芯片(1011)、蓄电池(1012)；

所述爬楼系统(2)包括安装在车身两侧提供动力的履带轮机构(21)、支撑机构(22)、防滑机构(23)；两个履带轮机构(21)分别安装在车身主体(1001)两侧，由驱动轮(2102)、轮板(2110)、驱动轮轴(2108)、从动轮(2103)、从动轮轴(2109)、法兰(2111)、履带(2101)、承重板(2104)、承重轮(2105)、托轮(2106)、托轮架(2107)构成，驱动轮(2102)通过减速电机(1007)驱动，同时从动轮(2103)安装在从动轮轴(2109)上，并用法兰(2111)紧固，通过舵机(1009)驱动；承重轮(2105)安装在承重板(2104)之下，减速电机(1007)通过联轴器(1008)与驱动轮轴(2108)连接，从而带动履带轮机构(21)转动，驱动行李车；

所述支撑机构(22)由支撑杆(2201)及缓冲轮(2202)构成，其顶端安装缓冲轮(2202)，两个支撑杆(2201)位于车体履带轮机构(21)的两侧，通过从动轮轴(2109)与从动轮(2103)串联，其后端为方形孔，套入末端同样为方形的从动轮轴(2109)并用螺栓紧固，从动轮轴(2109)通过联轴器(1008)与舵机(1009)相接，从而支撑杆(2201)可随从动轮轴(2109)同步转动，依靠舵机(1009)提供攀爬扭矩，使行李车能够翻越障碍及爬楼；

所述防滑机构(23)位于车身底部，由电动推杆(2301)、棘轮架(2302)、止动爪(2304)、棘轮(2307)、棘轮摇杆(2305)、扭转弹簧(2306)、防滑轮(2303)、橡胶防滑垫(2308)构成，电动推杆(2301)后端与车底部铰接，前端安装棘轮架(2302)；棘轮架(2302)内安装棘轮摇杆(2305)，棘轮摇杆(2305)另一端安装在车底部，内部设置棘轮(2307)，止动爪(2304)与防滑轮(2303)；棘轮(2307)焊接在防滑轮(2303)上，扭转弹簧(2306)使止动爪(2304)压紧棘轮(2307)，从而使防滑轮(2303)单向转动，无法回转，推动棘轮摇杆(2305)，在棘轮摇杆(2305)转动牵引下防滑轮(2303)露出车底，每越过一级台阶，防滑轮(2303)便转动60°，轮脚便可夹住台阶面，使车体无法滑下楼梯，进而实现攀爬。

2.根据权利要求1所述的一种爬楼越障跟随行李车，其特征在于，所述跟随避障系统(3)包括安装在车身内部的两个UWB模块(3003)、GPS定位模块(3004)、蓝牙模块(3005)、摄像模块(3001)、四个安置在车身四周的超声波模块(3002)，具有判断路面情况、测定周围障碍物距离、获取位置信息避免碰撞等作用。

3.根据权利要求1所述的一种爬楼越障跟随行李车，其特征在于，所述防滑机构(23)中防滑轮(2303)的三个轮脚底部均安装橡胶防滑垫(2308)，进一步提高行李车攀爬楼梯时的防滑性能与防偏转性能。