[发明专利]一种确定目标点的方法及装置

说明书

本申请提供一种确定目标点的方法及装置。在双目视觉定位设备的基础上，引入第三摄像机，其中，双目视觉定位设备的有效视场中的任一点不落在第三摄像机的光心和双目视觉定位设备中的两个光心构成的第一平面。这样，可以利用左摄像机获取的的N1个左特征点与右摄像机获取的与N1个左特征点存在共极线约束关系的M1个右特征点进行立体匹配确定P个空间点；将N1个左特征点与第三摄像机获取的T1个特征点进行立体匹配确定Q个空间点；根据P个空间点和Q个空间点确定目标点。从不同维度上利用摄像机获取空间点，再通过多维度结合的方式对获取的空间点进行判断，得到目标点。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，并且更具体地，涉及计算机视觉领域中的一种确定目标点的方法及装置。

背景技术

随着人们对位置信息技术的高度需求，定位技术已经得到了很好的发展。其中，包括基于视差原理的双目视觉定位系统。

该双目视觉定位系统包括两个摄像机，该两个摄像机各自的光心位于同一基线上，两个摄像机分别以不同的拍摄角度获取同一视场下的目标物体，得到目标物体在两个摄像机的各自图像上的投影点。双目视觉定位系统会将两个摄像机拍摄的目标物体在各自图像上的投影点进行立体匹配得到目标物体的空间位置；根据两个摄像机拍摄的目标物体在各自图像上的投影点的位置和相似三角形测量原理得到目标物体的空间坐标，以对目标物体进行定位或跟踪。

在利用双目视觉定位系统确定目标物体的过程中，利用双目视觉定位系统对两个摄像机采集到的存在共极线约束关系的投影点进行的立体匹配处理可以得到多个目标物体，多个目标物体中可能存在非真实的目标物体，这使得对目标物体的定位或跟踪存在误差。

发明内容

本申请提供了一种确定目标点的方法及装置，该方法能够识别真实的目标物体的位置，对目标点进行精准定位。

第一方面，提供了一种确定目标点的方法，应用于视觉定位系统，该视觉定位系统包括双目视觉定位设备和第三摄像机，该双目视觉定位设备包括用于采集图像的左摄像机和右摄像机，该第三摄像机的光心、该左摄像机的光心和该右摄像机的光心构成的平面，与该双目视觉定位设备的有效视场不相交，该方法还包括：获取该左摄像机拍摄的目标画面的左图像中的N1个左特征点，以及获取该右摄像机拍摄的目标画面的右图像中的M1个右特征点，该N1个左特征点与该M1个右特征点存在共极线约束关系，M1、N1为大于0的整数；对该N1个左特征点与该M1个右特征点进行立体匹配处理，得到P个空间点，P为大于0的整数；获取该第三摄像机拍摄的目标画面的T1个特征点，T1为大于0的整数；对该N1个左特征点与该T1个特征点进行立体匹配处理，得到Q个空间点，Q为大于0的整数；根据该P个空间点和该Q个空间点，确定目标点。

上述技术方案中，本申请通过在原有的双目视觉定位设备获取目标点的情况下，引入第三摄像机，该第三摄像机的光心、左摄像机的光心和右摄像机的光心构成第一平面，与该双目视觉定位设备的有效视场不相交，这样可以保证该有效视场内的任意一点，不落在第一平面上。这样，可以在利用左摄像机获取的N1个左特征点与右摄像机获取的M1个右特征点进行立体匹配处理，得到P个空间点；可以利用左摄像机获取的N1个左特征点与第三摄像机获取的T1个特征点进行立体匹配处理，得到Q个空间点；从而，可以根据P个空间点和Q个空间点，确定目标点。也就是说，从不同维度上利用摄像机获取空间点，再通过多个维度结合的方式来对获取的空间点进行判断，得到目标点。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取该左摄像机拍摄的目标画面的左图像中的N个左特征点，以及获取该右摄像机拍摄的该目标画面的右图像中的M个右特征点，该N个左特征点包括该N1个左特征点，该M个右特征点包括M1个右特征点；对N-N1个左特征点与M-M1个右特征点进行立体匹配处理，得到O个空间点，该N-N1个左特征点与该M-M1个右特征点不存在共极线约束关系，O为大于0的整数；以及根据该P个空间点和该Q个空间点，确定目标点，包括：根据该P个空间点、该Q个空间点和该O个空间点，确定该目标点。