[发明专利]一种确定目标点的方法及装置

权利要求书

1.一种确定目标点的方法，其特征在于，所述方法应用于视觉定位系统，所述视觉定位系统包括双目视觉定位设备和第三摄像机，所述双目视觉定位设备包括用于采集图像的左摄像机和右摄像机，所述第三摄像机的光心、所述左摄像机的光心和所述右摄像机的光心构成的平面，与所述双目视觉定位设备的有效视场不相交，所述方法包括：

获取所述左摄像机拍摄的目标画面的左图像中的N1个左特征点，以及获取所述右摄像机拍摄的所述目标画面的右图像中的M1个右特征点，所述N1个左特征点与所述M1个右特征点存在共极线约束关系，M1、N1为大于0的整数；

对所述N1个左特征点与所述M1个右特征点进行立体匹配处理，得到P个空间点，P为大于0的整数；

获取所述第三摄像机拍摄的所述目标画面的T1个特征点，T1为大于0的整数；

对所述N1个左特征点与所述T1个特征点进行所述立体匹配处理，得到Q个空间点，Q为大于0的整数；

根据所述P个空间点和所述Q个空间点，确定目标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述左摄像机拍摄的目标画面的左图像中的N个左特征点，以及获取所述右摄像机拍摄的所述目标画面的右图像中的M个右特征点，所述N个左特征点包括所述N1个左特征点，所述M个右特征点包括M1个右特征点，N、M为大于0的整数；

对N-N1个左特征点与M-M1个右特征点进行立体匹配处理，得到O个空间点，所述N-N1个左特征点与所述M-M1个右特征点不存在共极线约束关系，O为大于0的整数；

以及，所述根据所述P个空间点和所述Q个空间点，确定目标点，包括：

根据所述P个空间点、所述Q个空间点和所述O个空间点，确定所述目标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述P个空间点、所述Q个空间点和所述O个空间点，确定所述目标点，包括：

将所述P个空间点中和所述Q个空间点中的任意一个空间点的距离小于或等于预设值的空间点，确定为R个空间点，R为大于0的整数；

将所述R个空间点和所述O个空间点确定为所述目标点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述左摄像机的光心为世界坐标系的原点，对所述左摄像机和所述右摄像机进行标定，确定所述左摄像机和所述右摄像机的相机参数；

以及，以所述左摄像机的光心为世界坐标系的原点，对所述左摄像机和所述第三摄像机进行标定，确定所述第三摄像机的相机参数；

或者，

以所述右摄像机的光心为世界坐标系的原点，对所述左摄像机和所述右摄像机进行标定，确定所述左摄像机和所述右摄像机的相机参数；

以及，以所述右摄像机的光心为世界坐标系的原点，对所述右摄像机和所述第三摄像机进行标定，确定所述第三摄像机的相机参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标点在所述左摄像机中的图像上的像素坐标、所述目标点在所述右摄像机中的图像上的像素坐标、所述左摄像机的相机参数和所述右摄像机的相机参数确定所述目标点的世界坐标；

或者，

根据所述目标点在所述左摄像机中的图像上的像素坐标、所述目标点在所述第三摄像机中的图像上的像素坐标、所述左摄像机的相机参数和所述第三摄像机的相机参数确定所述目标点的世界坐标。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述左摄像机和所述右摄像机均为黑白摄像机，所述第三摄像机为彩色摄像机。