[发明专利]一种电动摩托车换挡控制方法

说明书

本发明提供了一种电动摩托车换挡控制方法，步骤如下：获取电动摩托车的加速度、车身姿态、实时车速和油门转把变化率；根据所得信息与预设阀值进行比较，根据比较结果输出电机转速和力矩；根据输出的电机转速和力矩控制电动摩托车换挡机构执行相应换挡指令。本发明的方案，能够主动实现加速、减速过程，使得驱动系统及时、主动适应路面，大幅挺高了换挡机构的可靠性和电动摩托车行驶过程中的稳定性。

技术领域

本发明属于电动摩托车智能控制技术领域，尤其涉及一种电动摩托车换挡控制方法。

背景技术

目前，常规电动车电驱控制器仅通过油门采集加速信号，被动实现加速、减速过程，驱动系统对路面的适应性是被动接受，其缺点是无法实现精准控制，且适应延时情况普遍存，对电机以及电控的电流突变冲击造成系统可靠性降低。

随着智能驾驶控制技术的发展，文献CN113883267A提供了一种电动汽车变速箱换挡控制方法和装置，包括：在电动汽车变速箱进行换挡时，在换挡过程的转矩卸载阶段，获取电动汽车当前的加速度；基于获取的加速度确定电动汽车当前行驶道路的道路坡度，根据确定的道路坡度计算驱动电机的目标转矩，并将驱动电机的转矩调整至目标转矩，以完成电动汽车变速箱的换挡。

前述电动汽车变速箱换挡控制方法根据获取的加速度和道路坡度信息去调整目标转矩并实现换挡，但由于“平路”路段存在的小起伏区域也会导致获取的道路坡度发生变化，在“平路”路段也存在频繁加速、减速的情况，导致控制精度和准确性仍然欠佳，有待改进。

发明内容

本发明目的在于提供一种控制精度且准确性高的电动摩托车换挡控制方法。

为实现前述目的，本发明采用如下技术方案。

一种电动摩托车换挡控制方法，其特征在于，步骤如下：

步骤1，获取电动摩托车的加速度、车身姿态、实时车速和油门转把变化率；

步骤2，根据所得信息与预设阀值进行比较，根据比较结果输出电机转速和力矩；

其中，至少同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”的条件时，判定电动摩托车行进状态，同时输出电动摩托车抬头/低头对应的电机转速和力矩；

步骤3，根据输出的电机转速和力矩控制电动摩托车换挡机构执行相应换挡指令；

步骤4，在电动摩托车行驶过程中，循环执行步骤1-步骤3，即采用闭环控制方式。

进一步地，步骤1还包括：

步骤11、获取电动摩托车上基准点A到探测点A的距离S1，获取电动摩托车上基准点B到探测点B的距离S2，基准点A与基准点B位于同一竖直平面，基准点A与基准点B处的距离传感器探测方向为电动摩托车正前方；

步骤12、获取所得距离S1、S2在预设时段内的距离变化规律，预设时段为0.4-1秒；

在步骤2中，

SP1，当同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化且仰角不小于+10°，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”以及“在预设时段的车身姿态由平姿变为仰姿，所得距离S1、S2在预设时段内均呈由大变小再变大”的条件时，判定电动摩托车抬头，同时输出电动摩托车抬对应的电机转速和力矩并实现；

SP2，当同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化且俯角不大于-10°，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”以及“在预设时段的车身姿态由平姿变为俯姿，所得距离S1、S2在预设时段内均呈由极大值变小”的条件时，判定电动摩托车低头，同时输出电动摩托车抬对应的电机转速和力矩；