[发明专利]一种电动摩托车换挡控制方法

权利要求书

1.一种电动摩托车换挡控制方法，其特征在于，步骤如下：

步骤1，获取电动摩托车的加速度、车身姿态、实时车速和油门转把变化率；

步骤2，根据所得信息与预设阀值进行比较，根据比较结果输出电机转速和力矩；

其中，至少同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”的条件时，判定电动摩托车行进状态，同时输出电动摩托车抬头/低头对应的电机转速和力矩；

步骤3，根据输出的电机转速和力矩控制电动摩托车换挡机构执行相应换挡指令；

步骤4，在电动摩托车行驶过程中，循环执行步骤1-步骤3。

2.根据权利要求1所述的电动摩托车换挡控制方法，其特征在于：

步骤1还包括：

步骤11、获取电动摩托车上基准点A到探测点A的距离S1，获取电动摩托车上基准点B到探测点B的距离S2，基准点A与基准点B位于同一竖直平面，基准点A与基准点B处的距离传感器探测方向为电动摩托车正前方；

步骤12、获取所得距离S1、S2在预设时段内的距离变化规律，预设时段为0.4-1秒；在步骤2中，

SP1，当同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化且仰角不小于+10°，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”以及“在预设时段的车身姿态由平姿变为仰姿，所得距离S1、S2在预设时段内均呈由大变小再变大”的条件时，判定电动摩托车抬头，同时输出电动摩托车抬对应的电机转速和力矩并实现；

SP2，当同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化且俯角不大于-10°，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”以及“在预设时段的车身姿态由平姿变为俯姿，所得距离S1、S2在预设时段内均呈由极大值变小”的条件时，判定电动摩托车低头，同时输出电动摩托车抬对应的电机转速和力矩；

SP3，当同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化且仰角不大于+10°，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”以及“在预设时段的车身姿态由俯姿变为平姿，所得距离S1、S2在预设时段内均呈先由大变小且规律变化再变为极大值或者由大变小且规律变化”的条件时，判定电动摩托车平头，同时输出电动摩托车抬对应的电机转速和力矩；

SP4，当同时满足“所得加速度处于预设加速度阀值区间，车身俯仰角发生变化且仰角不大于+10°，实时车速不大于10km/h，油门转把变化率处于预设变化率区间”以及“在预设时段的车身姿态由仰姿变为平姿，所得距离S1、S2在预设时段内均呈极大值且无变化”的条件时，判定电动摩托车平头，同时输出电动摩托车抬对应的电机转速和力矩。

3.根据权利要求2所述的电动摩托车换挡控制方法，其特征在于：基准点A处的距离传感器距离地面的高度不小于80cm，基准点B处的距离传感器距离地面的高度不小于40cm。

4.根据权利要求3所述的电动摩托车换挡控制方法，其特征在于：当获取到电动摩托车的横滚角超出预设安全角度区间后，控制电机停止。

5.根据权利要求4所述的电动摩托车换挡控制方法，其特征在于：当获取到电动摩托车的加速度急剧变化且超出预设安全加速度区间后，控制电机停止。

6.根据权利要求1-5任一项所述的电动摩托车换挡控制方法，其特征在于，

步骤1还包括：

步骤13、获取电动摩托车上基准点C到探测点C的距离S3，基准点C与基准点A位于同一竖直平面，基准点C处的传感器斜向下且与基准点C处的水平线之间的夹角为15-30°；

步骤14、获取所得距离S3在预设时段内的距离变化规律，预设时段为0.4-1秒；

当所得距离S3在预设时段内均呈“恒定值—变小—恒定值”的规律变化时，将该项规律变化作为SP1、SP3的必须条件；当所得距离S3在预设时段内均呈“恒定值—急剧变大—恒定值”的规律变化时，将该项规律变化作为SP2、SP4的必须条件。