[发明专利]手术机器人及其重载基座

说明书

本发明提供一种手术机器人及其重载基座，重载基座包括立柱支撑结构、脚轮支撑结构以及至少一个距离调整结构；重载基座对应设置基准方向；距离调整结构具有可相对移动的第一调整端和第二调整端，并用于通过第一调整端与第二调整端之间的相对移动形成沿基准方向的移动行程；第一调整端与立柱支撑结构连接，第二调整端与脚轮支撑结构连接。如此配置，本发明的重载基座通过配置至少一个距离调整结构，可实现至少一个脚轮支撑结构沿基准方向的移动，从而实现两个脚轮支撑结构沿基准方向的距离可调，进而实现重载基座的宽度可调，使得手术机器人具有更大的环境适配性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术机器人及其重载基座。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人成为帮助医生完成手术有力工具，如da Vinci手术机器人已经应用在全球各大医院，因其伤害小、出血少、恢复快，为患者带来福音。

手术机器人其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，器械臂能完成360度的转动、挪动、摆动、夹持，并避免抖动。创口小，出血少，恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。

手术机器人具有底座，底座设有移动结构，底座通过移动结构实现移动功能，从而实现手术机器人的移动功能。现有技术中，手术机器人的底座都是固定结构，并且为了保证结构稳定性，手术机器人、特别是其底座结构设计得都非常厚重且宽大，以保证在手术机器人在一定的倾斜程度下，能够保证整体的稳定性。但是，由于手术机器人的底座是固定结构，常常会出现底座的宽度不可调节而导致手术机器人无法进入手术室或者电梯。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人及其重载基座，以解决现有技术中手术机器人由于底座是固定结构而导致手术机器人可能无法进入手术室或电梯的问题。

为解决上述技术问题，基于本发明的一个方面，本发明提供一种重载基座，应用于手术机器人，重载基座包括立柱支撑结构、脚轮支撑结构以及至少一个距离调整结构；所述重载基座对应设置基准方向；

所述距离调整结构具有可相对移动的第一调整端和第二调整端，并用于通过所述第一调整端与所述第二调整端之间的相对移动形成沿所述基准方向的移动行程；

其中，所述第一调整端与所述立柱支撑结构连接，所述第二调整端与所述脚轮支撑结构连接。

可选的，所述第一调整端和所述第二调整端的相对移动方向平行所述基准方向。

可选的，所述距离调整结构包括滑块以及可在所述滑块中穿设移动的导轨，所述第一调整端被配置为所述滑块与所述立柱支撑结构相连接所形成的连接端，所述第二调整端被配置为所述导轨与所述脚轮支撑结构相连接所形成的连接端。

可选的，所述重载基座还包括与所述距离调整结构连接的驱动结构，所述驱动结构用于驱使所述距离调整结构形成所述第一调整端和所述第二调整端的相对移动。

可选的，所述驱动结构包括主动件、从动件以及连接件，所述主动件和所述从动件彼此可转动地连接，所述主动件用于将自身的旋转运动转换为所述从动件沿垂直于所述基准方向的线性运动，所述连接件的两端分别与所述从动件以及所述第二调整端可转动地连接。

可选的，所述主动件包括丝杠，且所述主动件的轴向垂直所述基准方向，所述从动件包括螺母。

可选的，所述重载基座包括至少两个所述距离调整结构，分布于所述立柱支撑结构沿所述基准方向的两侧的两个所述脚轮支撑结构各自均通过至少一个所述距离调整结构与所述立柱支撑结构连接。