[发明专利]手术机器人及其重载基座

权利要求书

1.一种重载基座，应用于手术机器人，其特征在于，所述重载基座包括立柱支撑结构、脚轮支撑结构以及至少一个距离调整结构；所述重载基座对应设置基准方向；

所述距离调整结构具有可相对移动的第一调整端和第二调整端，并用于通过所述第一调整端与所述第二调整端之间的相对移动形成沿所述基准方向的移动行程；

其中，所述第一调整端与所述立柱支撑结构连接，所述第二调整端与所述脚轮支撑结构连接。

2.根据权利要求1所述的重载基座，其特征在于，所述第一调整端和所述第二调整端的相对移动方向平行所述基准方向。

3.根据权利要求1所述的重载基座，其特征在于，所述距离调整结构包括滑块以及可在所述滑块中穿设移动的导轨，所述第一调整端被配置为所述滑块与所述立柱支撑结构相连接所形成的连接端，所述第二调整端被配置为所述导轨与所述脚轮支撑结构相连接所形成的连接端。

4.根据权利要求1所述的重载基座，其特征在于，所述重载基座还包括与所述距离调整结构连接的驱动结构，所述驱动结构用于驱使所述距离调整结构形成所述第一调整端和所述第二调整端的相对移动。

5.根据权利要求4所述的重载基座，其特征在于，所述驱动结构包括主动件、从动件以及连接件，所述主动件和所述从动件彼此可转动地连接，所述主动件用于将自身的旋转运动转换为所述从动件沿垂直于所述基准方向的线性运动，所述连接件的两端分别与所述从动件以及所述第二调整端可转动地连接。

6.根据权利要求5所述的重载基座，其特征在于，所述主动件包括丝杠，且所述主动件的轴向垂直所述基准方向，所述从动件包括螺母。

7.根据权利要求5所述的重载基座，其特征在于，所述重载基座包括至少两个所述距离调整结构，分布于所述立柱支撑结构沿所述基准方向的两侧的两个所述脚轮支撑结构各自均通过至少一个所述距离调整结构与所述立柱支撑结构连接。

8.根据权利要求7所述的重载基座，其特征在于，其中一个所述脚轮支撑结构对应的驱动结构和另一个所述脚轮支撑结构对应的驱动结构共用同一个主动件。

9.根据权利要求7或8所述的重载基座，其特征在于，所述驱动结构包括与所述主动件固定连接的调节把手，和/或，所述驱动结构包括旋转电机，所述旋转电机的旋转轴承与所述主动件同轴连接。

10.根据权利要求9所述的重载基座，其特征在于，所述驱动结构包括所述旋转电机时，所述旋转电机用于与手术机器人的控制器连接，所述脚轮支撑结构上设有传感器，当所述传感器实时检测到所述重载基座的状态信息符合预设条件时，所述控制器启动所述旋转电机以驱使所述第二调整端靠近或远离所述第一调整端移动。

11.根据权利要求10所述的重载基座，其特征在于，所述重载基座的状态信息包括障碍阻挡信息和承重压力信息中的至少一者；

所述障碍阻挡信息被配置为所述脚轮支撑结构的最外侧位置沿第一方向在预设距离内是否存在障碍物，其中，所述立柱支撑结构具有与所述基准方向平行的基准面，所述第一方向平行所述基准面且垂直所述基准方向，所述脚轮支撑结构的最外侧位置为两个所述脚轮支撑结构沿所述基准方向距离最远的位置；

所述承重压力信息被配置为两个所述脚轮支撑结构各自沿重力方向所承受的压力值。

12.根据权利要求11所述的重载基座，其特征在于，所述重载基座的状态系信息包括所述障碍阻挡信息时，所述预设条件被配置为所述脚轮支撑结构的最外侧位置沿第一方向在预设距离内存在障碍物，以及所述控制器启动所述旋转电机以驱使所述第二调整端靠近所述第一调整端移动；

所述重载基座包括承重压力信息时，所述预设条件被配置为其中一个所述脚轮支撑结构对应的压力值与另一所述脚轮支撑结构对应的压力值的比值超出预设范围，以及所述控制器启动所述旋转电机以驱使所述第二调整端远离所述第一调整端移动。