[发明专利]点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质，旨在解决提高车道标注数据的准确性的问题。为此目的，本发明提供的点云地图建立方法在全球卫星定位装置的定位信号正常时利用全球卫星定位装置建立三维点云地图，以提高三维点云地图的准确性，在定位信号不正常时三维激光雷达点云与在先地图的相对位姿进行地图更新，以提高三维点云地图的准确性；本发明提供的车道标注数据获取方法可以利用上述点云地图建立方法建立三维点云地图，进而能够提高车道标注数据的准确性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质。

背景技术

自动驾驶技术主要包括感知(Perception)、规划(Planning)和控制(Control)三个关键技术，其中，感知技术主要用于确定驾驶装置(比如自动驾驶车辆)所处行驶环境的实时局部地图和障碍物信息，规划技术主要用于根据上述实时局部地图和障碍物信息规划驾驶装置的行驶轨迹，控制技术主要用于控制驾驶装置按照规划出来的行驶轨迹行驶。

为了提高实时局部地图与障碍物信息的准确性，以保证驾驶装置能够安全行驶，目前主要是先采用车道场景的车道标注数据训练基于BEV(Bird Eye View)视角下的多传感器感知模型，再通过训练好的感知模型确定驾驶装置的行驶环境的实时局部地图和障碍物信息，其中，车道标注数据的准确性将会极大地影响感知模型的准确性，进而影响实时局部地图和障碍物信息的准确性。因而，为了提高车道标注数据的准确性，以提高实时局部地图和障碍物信息的准确性，进而保证驾驶装置能够安全行驶，必须准确获取车道场景的车道标注数据。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何提高车道标注数据的准确性，以提高实时局部地图和障碍物信息的准确性，进而保证驾驶装置能够安全行驶的技术问题的点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质。

在第一方面，提供一种三维点云地图的建立方法，所述方法包括：

获取在车辆行驶过程中所述车辆上的全球卫星定位装置的定位信号并判断所述定位信号是否正常；若正常，则基于所述全球卫星定位装置与所述车辆上的激光雷达进行坐标系转换的位姿参数并根据所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿，分别确定所述激光雷达采集到的行驶环境的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿，根据所述雷达定位位姿对每帧三维激光雷达点云进行拼接，以建立所述行驶环境的三维点云地图；若不正常，则针对每帧三维激光雷达点云，确定当前帧三维激光雷达点云相对于根据之前多帧三维激光雷达点云建立的三维点云地图的相对位姿，根据所述相对位姿与所述当前帧三维激光雷达点云对所述三维点云地图进行地图更新，以建立所述行驶环境的三维点云地图。

在上述三维点云地图的建立方法的一个技术方案中，“基于所述全球卫星定位装置与所述车辆上的激光雷达进行坐标系转换的位姿参数并根据所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿，分别确定所述激光雷达采集到的行驶环境的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿”的步骤具体包括：根据每帧三维激光雷达点云各自对应的时间戳，分别对所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿进行插值计算，得到在每个所述时间戳下的全球定位位姿；基于所述全球卫星定位装置与所述激光雷达进行坐标系转换的位姿参数，并根据在每个所述时间戳下的全球定位位姿，分别确定每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿。