[发明专利]点云地图建立方法、车道标注数据获取方法、设备及介质

权利要求书

1.一种三维点云地图的建立方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在车辆行驶过程中所述车辆上的全球卫星定位装置的定位信号并判断所述定位信号是否正常；

若正常，则基于所述全球卫星定位装置与所述车辆上的激光雷达进行坐标系转换的位姿参数并根据所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿，分别确定所述激光雷达采集到的行驶环境的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿，根据所述雷达定位位姿对每帧三维激光雷达点云进行拼接，以建立所述行驶环境的三维点云地图；

若不正常，则针对每帧三维激光雷达点云，确定当前帧三维激光雷达点云相对于根据之前多帧三维激光雷达点云建立的三维点云地图的相对位姿，根据所述相对位姿与所述当前帧三维激光雷达点云对所述三维点云地图进行地图更新，以建立所述行驶环境的三维点云地图。

2.根据权利要求1所述的三维点云地图的建立方法，其特征在于，“基于所述全球卫星定位装置与所述车辆上的激光雷达进行坐标系转换的位姿参数并根据所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿，分别确定所述激光雷达采集到的行驶环境的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿”的步骤具体包括：

根据每帧三维激光雷达点云各自对应的时间戳，分别对所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿进行插值计算，得到在每个所述时间戳下的全球定位位姿；

基于所述全球卫星定位装置与所述激光雷达进行坐标系转换的位姿参数，并根据在每个所述时间戳下的全球定位位姿，分别确定每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿。

3.根据权利要求1所述的三维点云地图的建立方法，其特征在于，在“基于所述全球卫星定位装置与所述车辆上的激光雷达进行坐标系转换的位姿参数并根据所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿，分别确定所述激光雷达采集到的行驶环境的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿”的步骤之前，所述方法还包括通过下列方式对所述位姿参数进行优化：

根据所述位姿参数与车辆转弯时所述全球卫星定位装置得到的全球定位位姿，确定车辆转弯时所述激光雷达采集到的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿；

采用基于ICP(Iterative Closest Point)算法的点云配准算法，根据所述车辆转弯时所述激光雷达采集到的每帧三维激光雷达点云各自对应的雷达定位位姿，对所述位姿参数进行优化。

4.根据权利要求1所述的三维点云地图的建立方法，其特征在于，“确定当前帧三维激光雷达点云相对于根据之前多帧三维激光雷达点云建立的三维点云地图的相对位姿”的步骤具体包括：

根据所述车辆的角速度和线速度，预测所述当前帧三维激光雷达点云相对于所述根据之前多帧三维激光雷达点云建立的三维点云地图的相对位姿，将预测的相对位姿作为先验相对位姿；

基于所述先验相对位姿，确定当前帧三维激光雷达点云相对于所述根据之前多帧三维激光雷达点云建立的三维点云地图的相对位姿。