[发明专利]提供用于创建数字地图的数据的方法、创建数字地图的方法和系统

说明书

一种用于提供用于创建数字地图(140)的数据的方法，该方法具有以下步骤：a)对停放的车辆(2)的环境进行传感器方式的检测，其中，为该停放的车辆(2)执行定位；b)对该停放的车辆(2)的以传感器方式检测到的环境数据(UD2)进行限定地合并的加工；和c)将在步骤b)中所求取到的环境数据(UD2)传输到数据库装置(120)中以进行保存。

技术领域

本发明涉及一种用于提供用于创建数字地图的数据的方法。本发明还涉及一种用于创建数字地图的方法。本发明还涉及一种用于创建数字地图的系统。本发明还涉及一种计算机程序产品。

背景技术

在实现自动化的驾驶(SAE 3至5级)的重要组成部分是使用高度准确的数字HAD地图(高度自动化的驾驶)。定位过程中估计的车辆姿态可用于从数字HAD地图中检测信息，例如关于道路拓扑结构和相对于自的车辆的车道路线。这些信息可用于实现自动化的驾驶功能。

对于低水平的自动化(SAE 2/3级)，这可以是车道内的交叉控制，以达到首选的车道轨迹或辅助变道，以及将驾驶速度调整到地图上的推荐速度。在高度自动化的驾驶中，轨迹规划可以完全基于数字HAD地图。数字HAD地图包含不同的层，包括一个或多个具有静态环境特征的定位层和用于轨迹规划的规划层。该规划层包括例如车道拓扑结构和转弯关系、限速信息或不同区域的可通行性或使用信息等。

在今天的AD车辆中，各种环境传感器(如视频、雷达、激光雷达等)用于在行驶过程中通过以传感器方式检测环境特征，并将其与地图定位层的特征进行比较。由此，可以估计出当前车辆的姿势(位置和方向)。例如，三维点云或语义地标(路标、交通标志、灯柱等)可以作为定位。

定位精度要求通常很高(相对于地图，定位误差最大可达10cm)。对地图精度的要求也相应地高。提供用于创建高清地图，通常使用带有昂贵传感器装置的测量车辆，以实现地图所需的精度。

虽然目前仅对实际的积极车辆进行数据收集，但近年来在通信(网络供应等)和跟踪(交通密度、停车位搜索等)领域的现场应用研究也考虑停放的车辆(在下文中称为消极车辆)。这些可以被视为额外的传感器，并作为增加网络容量的一种方式。

DE 10 2015 222 962 A1公开了一种用于汇总车道信息以创建和/或更新路线图的方法。

DE 10 2013 107 861 A1涉及一种自主和/或自动化的车辆或自行驶的系统，以及一种使用激光测距仪探测和跟踪车辆附近对象的系统。

EP 3 614 106 A1公开了一种用于导航主机车辆的系统和方法。

DE 10 2017 101 466 A1公开了一种车辆导航系统，特别是在车道线标记磨损、被遮挡或不存在时可使用的车辆导航系统。

发明内容

本发明的任务是提供一种用于创建数字地图的改善的方法。

根据第一方面，该任务以一种用于提供用于创建数字地图的数据的方法来解决，该方法具有以下步骤：

-对停放的车辆的环境进行传感器方式的检测，其中，为该停放的车辆执行定位；

-对该停放的车辆的以传感器方式检测到的环境数据进行限定地合并的加工；和

-将在步骤b)中所求取到的环境数据传输到数据库装置中以进行保存。

以这种方式方法有利地提供停放的车辆的所收集的数据，这些数据随后补充性地被用于针对自动化的驾驶的地图定位和规划地图的创建。由此有利地一方面能够使用更多的数据并且另一方面能够将其他类型的数据用于创建数字地图。