[发明专利]一种两栖移动平台及控制方法

说明书

发明公开了一种两栖移动平台，其特征在于，包括车体、控制装置、驱动装置、前轮复合件和后轮复合件；车体外壁设有凹槽，凹槽用于容纳前轮复合件和后轮复合件；车体内部设有控制装置，控制装置与驱动装置连接；控制装置用于获取工况信息，并根据工况信息控制驱动装置开启或关闭；前轮复合件和后轮复合件均包括驱动装置，驱动装置用于驱动前轮复合件和后轮复合件形态变化与运动。本发明还提供了一种两栖移动平台的控制方法，是基于上述两栖移动平台所实现的，解决相同的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种两栖移动平台及控制方法。

背景技术

智能无人两栖移动平台是信息化条件下无人作战的重要组成部分，作战部队需要在恶劣、复杂的战场环境下执行侦察引导、灾难搜救、反恐突击等多样化高危作战任务，对于上述任务，传统的作战方法通常是由人员携机械装备进行操作，目标大、机动性差，容易造成人员伤亡；同时对于地形复杂的任务环境，大量人力和装备无法进入定点领域，严重影响任务效能。

目前，无人移动平台根据工作场景可分为陆上平台、水上平台和两栖平台，单一工作域的平台受地形限制大，无法适应水陆交错复杂环境的作战任务。而现有的两栖平台大多采用车下水的模式，虽具备一定的水上航行能力，但水上航速慢，任务效率不高。并且现有的两栖平台在陆上主要靠轮式和履带式机构行进，在复杂地形环境上的通过性不足。

因此，提供一种水陆两栖环境中均可执行急难险重任务，拥有良好适用性的两栖移动平台及控制方法是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于针对传统单一工作域平台在复杂地域通行能力、功能多样性和集成性等方面存在的不足，提出了一种两栖移动平台及控制方法，实现了水上和陆上运动的结合，并且将车轮和螺旋桨动力复用，减少结构冗余，提高响应速度。本发明具有适用范围广、响应速度快、机动性能强的优点。

基于以上目的，本发明提供的技术方案如下：

一种两栖移动平台，包括车体、控制装置、驱动装置、前轮复合件和后轮复合件；

所述车体外壁设有凹槽，所述凹槽用于容纳所述前轮复合件和所述后轮复合件；

所述车体内部设有所述控制装置，所述控制装置与所述驱动装置连接；

所述控制装置用于获取工况信息，并根据所述工况信息控制所述驱动装置开启或关闭；

所述前轮复合件和所述后轮复合件均包括所述驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述前轮复合件和所述后轮复合件形态变化与运动。

优选地，所述前轮复合件和所述后轮复合件均包括：一级臂、轮臂、电动推杆和车轮；

所述轮臂一端与所述车轮的中轴连接，另一端与所述一级臂一端连接；

所述电动推杆一端连接在所述轮臂上，且连接处靠近所述车轮的中轴；

所述电动推杆另一端连接在所述一级臂上，且连接处靠近所述一级臂另一端；

所述轮臂设有中空内腔，内置所述驱动装置。

优选地，还包括：

所述前轮复合件的一级臂和轮臂之间的夹角与所述后轮复合件的一级臂和轮臂之间的夹角相对设置；

所述后轮复合件还包括：螺旋桨；

所述螺旋桨设置在所述后轮复合件的轮臂上，且靠近所述后轮复合件的一级臂和轮臂之间的夹角。

优选地，所述驱动装置包括：第一驱动装置和第二驱动装置；

所述第一驱动装置均与所述一级臂另一端连接，所述第一驱动装置用于分别驱动所述前轮复合件和所述后轮复合件形态变化；