[发明专利]一种两栖移动平台及控制方法

权利要求书

1.一种两栖移动平台，其特征在于，包括车体、控制装置、驱动装置、前轮复合件和后轮复合件；

所述车体外壁设有凹槽，所述凹槽用于容纳所述前轮复合件和所述后轮复合件；

所述车体内部设有所述控制装置，所述控制装置与所述驱动装置连接；

所述控制装置用于获取工况信息，并根据所述工况信息控制所述驱动装置开启或关闭；

所述前轮复合件和所述后轮复合件均包括所述驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述前轮复合件和所述后轮复合件形态变化与运动。

2.如权利要求1所述的两栖移动平台，其特征在于，所述前轮复合件和所述后轮复合件均包括：一级臂、轮臂、电动推杆和车轮；

所述轮臂一端与所述车轮的中轴连接，另一端与所述一级臂一端连接；

所述电动推杆一端连接在所述轮臂上，且连接处靠近所述车轮的中轴；

所述电动推杆另一端连接在所述一级臂上，且连接处靠近所述一级臂另一端；

所述轮臂设有中空内腔，内置所述驱动装置。

3.如权利要求2所述的两栖移动平台，其特征在于，还包括：

所述前轮复合件的一级臂和轮臂之间的夹角与所述后轮复合件的一级臂和轮臂之间的夹角相对设置；

所述后轮复合件还包括：螺旋桨；

所述螺旋桨设置在所述后轮复合件的轮臂上，且靠近所述后轮复合件的一级臂和轮臂之间的夹角。

4.如权利要求3所述的两栖移动平台，其特征在于，所述驱动装置包括：第一驱动装置和第二驱动装置；

所述第一驱动装置均与所述一级臂另一端连接，所述第一驱动装置用于分别驱动所述前轮复合件和所述后轮复合件形态变化；

所述第二驱动装置设置在所述后轮复合件中轮臂的中空内腔中，且所述第二驱动装置分别与所述车轮的中轴和所述螺旋桨连接。

5.如权利要求4所述的两栖移动平台，其特征在于，所述第二驱动装置包括：轮桨驱动电机、第一带轮、同步带、第二带轮和第一电磁离合器；

所述轮桨驱动电机中心处设有电机输出轴；

所述第一带轮套设在所述电机输出轴上；

所述同步带一端连接所述第一带轮，另一端连接所述第二带轮；

所述第二带轮与所述第一电磁离合器连接，且均套设在所述车轮的中轴上。

6.如权利要求4所述的两栖移动平台，其特征在于，所述第二驱动装置还包括：轮桨驱动电机、第一带轮、第二电磁离合器、传动锥齿轮和螺旋桨转轴；

所述轮桨驱动电机中心处设有电机输出轴；

所述第二电磁离合器两端分别与所述电机输出轴和所述传动锥齿轮一端连接；

所述传动锥齿轮另一端与所述螺旋桨转轴连接。

7.一种两栖移动平台的控制方法，基于权利要求3至6任一所述的两栖移动平台实现，其特征在于，包括如下步骤：

S1.根据地图数据，获取道路工况，所述道路工况包括：水深程度、地面平整度和障碍物高差；

S2.判断道路前方是否存在有水工况，若存在，则判断水深程度是否达到预设水深，若未到达所述预设水深，则跳转到步骤S3；S21.若达到预设水深，且不满足第一预设条件，则控制两栖移动平台执行第一运动模式；

S3.判断道路前方是否存在平坦工况，若存在，则控制所述两栖移动平台执行第二运动模式；S31.若不存在，则根据所述地图数据判断所述障碍高差是否大于预设高度，若未达到预设高度，则控制两栖移动平台执行第二运动模式；S311.若到达预设高度，且不满足所述第一预设条件，则控制两栖移动平台执行第三运动模式；

其中，所述两栖移动平台设置有三种运动模式，每种运动模式均通过驱动装置驱动前轮复合件和后轮复合件形态变化。

8.如权利要求7所述的两栖移动平台的控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括步骤S211，所述步骤S3还包括步骤S3111；

所述步骤S211和所述步骤S3111均为：若满足第一预设条件，则根据所述地图数据重新规划路径，并跳转至步骤S1；

其中，所述第一预设条件具体为：绕行。