[发明专利]一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式

权利要求书

1.一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，其特征在于，包括：提出基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型，并将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型纳入一个统一式的李群捷联惯导误差模型，然后通过实验比较这四种模型的优劣，具体步骤包括：

1)对罗德里格斯参数姿态表示进行分析，主要分为罗德里格斯参数姿态估计与修正罗德里格斯参数姿态估计两种；

2)对李群捷联惯导误差模型进行分析，将姿态误差和速度误差同时纳入一个群中，可构建新的李群捷联惯导误差模型；

3)基于对罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数姿态误差的定义，推导基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型；

4)根据欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数之间的转换关系，提出基于统一式的李群捷联惯导误差模型，可同时表示这四种李群捷联惯导误差模型；

5)通过两组车载实验，对基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型进行性能比较。