[发明专利]一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构

说明书

本发明公开了一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其涉及微创外科手术器械领域。其技术方案要点包括按压控制单元和推动式锁定控制单元，按压握把，则按压控制单元拉动第一导线来使得第三线槽固定轮转动，从而通过差动机构来使得钳头闭合；上推按钮，则推动式锁定控制单元对第二导线和第三导线进行释放，使得第一锁定装置和第二锁定装置进入锁定状态；推动式锁定控制单元位于按压控制单元上方，且按钮与握把分别位于手柄的相对两侧。本发明能够降低操作难度，提高手术的安全性和准确性。

技术领域

本发明涉及微创外科手术器械领域，更具体地说，它涉及一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构。

背景技术

全角度腔镜手控机械臂具有多关节工作末端，其工作末端能够与术者的手指和手腕动作同步匹配移动，模仿人手功能，直接成为手的延伸，这也是“手控机械臂”这一名称的由来。它能够实现360°自由调整和直观的操控体验，多角度达到手术部位，特别适用于狭窄部位和需要精细操作的手术类型。

现有公开号为CN113924047A的中国专利，公开了一种手术用机械的末端工具以及包括其的手术用机械，其包括：末端工具，其具有复数个自由度；操作部，其具有能够直观地操作末端工具的结构；动力传递部，其将操作部的驱动力传递至末端工具以使末端工具根据操作部的操作进行动作。操作部包括致动操作部，用户可以将拇指和食指插入致动操作部的状态下使致动操作部旋转来执行致动动作。

致动操作部包括第一致动操作部和第二致动操作部。第一致动操作部包括第一致动旋转轴、第一致动旋转部、第一致动滑轮、第一致动齿轮。第二致动操作部包括第二致动旋转轴、第二致动旋转部、第二致动滑轮、第二致动齿轮。在此，第一致动旋转部和第二致动旋转部可以作为第二手柄进行动作。

同时，现有公开号为CN113271876A的中国专利，公开了一种锁定装置以及一种安装有锁定装置的用于手术的器械，用于手术的器械包括端部工具、连接部、操纵部、锁定装置以及控制部；锁定装置包括第一主体部、第二主体部、锁定部、解锁部以及推动板部，推动板部包括推动板主体和推动板弹性部；控制部可以包括指环部、手柄部、第一杠杆部、第二杠杆部、钩部、线部、线管部以及线支托部。

上述两件专利中的手术器械均是全角度腔镜手控机械臂，但是还存在以下问题：1、通过两根手指的动作来控制钳头的分离与闭合，使用难度较大，对手指的操控具有较高的要求；2、上述控制部的控制需要操作者的手指进行较大范围的移动，同时需要较高的灵活性，操作难度较大，对医生操作精确度和强度具有较高的要求；3、操作部和控制部均位于手柄的前侧，增加了操作难度。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其能够降低操作难度，提高手术的安全性和准确性。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，包括：

手柄，所述手柄顶端设置有基座；

设置于所述基座上的活动臂，所述活动臂上设置有钳头、差动机构、第一锁定装置和第二锁定装置，所述差动机构包括致动操纵部，所述致动操纵部包括两个相互啮合的齿轮；

至少一个所述齿轮连接有与其同轴联动的第三线槽固定轮，所述第三线槽固定轮上固定绕设有第一导线；所述基座上设置有第一变向槽轮，所述第一导线绕于所述第一变向槽轮后伸入至所述手柄内；

所述基座上设置有作用于所述第三线槽固定轮或者第一导线末端的弹性复位件；

所述手柄内设置有与所述第一导线连接的按压控制单元，所述按压控制单元包括握把；按压所述握把，则按压控制单元拉动第一导线来使得所述第三线槽固定轮转动，从而通过差动机构来使得钳头闭合；

所述第一锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第二导线，所述第二锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第三导线；