[发明专利]一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构

权利要求书

1.一种用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，包括：

手柄，所述手柄顶端设置有基座；

设置于所述基座上的活动臂，所述活动臂上设置有钳头、差动机构、第一锁定装置和第二锁定装置，所述差动机构包括致动操纵部，所述致动操纵部包括两个相互啮合的齿轮；

其特征在于：

至少一个所述齿轮连接有与其同轴联动的第三线槽固定轮，所述第三线槽固定轮上固定绕设有第一导线；所述基座上设置有第一变向槽轮，所述第一导线绕于所述第一变向槽轮后伸入至所述手柄内；

所述基座上设置有作用于所述第三线槽固定轮或者第一导线末端的弹性复位件；

所述手柄内设置有与所述第一导线连接的按压控制单元，所述按压控制单元包括握把；按压所述握把，则按压控制单元拉动第一导线来使得所述第三线槽固定轮转动，从而通过差动机构来使得钳头闭合；

所述第一锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第二导线，所述第二锁定装置连接有伸入至所述手柄内的第三导线；

所述手柄内设置有分别与所述第二导线和第三导线连接的推动式锁定控制单元，所述推动式锁定控制单元包括按钮；上推所述按钮，则推动式锁定控制单元对第二导线和第三导线进行释放，使得所述第一锁定装置和第二锁定装置进入锁定状态；

所述推动式锁定控制单元位于所述按压控制单元上方，且所述按钮与握把分别位于所述手柄的相对两侧。

2.根据权利要求1所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述弹性复位件包括设置于所述基座上的第三弹簧，所述基座上设置有第二变向槽轮；所述第一导线绕于所述第二变向槽轮后，其末端与第三弹簧连接。

3.根据权利要求1所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：两个所述齿轮分别为第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮顶壁设置有与其同轴联动的第一线槽固定轮，所述第二齿轮顶壁设置有与其同轴联动的第二线槽固定轮，所述第三线槽固定轮设置于所述第二齿轮底壁；

所述第二线槽固定轮、第二齿轮以及第三线槽固定轮之间穿设有至少两个第二销轴。

4.根据权利要求1所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述握把上设置有与所述手柄连接的第一转轴，所述握把能够围绕所述第一转轴进行转动；

所述手柄内壁设置有滑槽，所述滑槽内设置有与所述第一导线连接的滑块；

所述握把与滑块之间设置有凸轮连杆组件，所述凸轮连杆组件包括凸轮，所述凸轮上设置有与所述手柄连接的第二转轴，所述凸轮能够围绕所述第二转轴进行转动；所述凸轮与握把之间铰接有第一连杆，所述凸轮与滑块之间铰接有第二连杆。

5.根据权利要求4所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述凸轮与第一连杆之间设置有第三转轴，所述凸轮与第二连杆之间设置有第四转轴；所述第二转轴与第三转轴的中心距离小于所述第二转轴与第四转轴的中心距离。

6.根据权利要求4所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述第二连杆包括短杆段和长杆段，所述短杆段与凸轮连接，所述长杆段与滑块连接；所述短杆段与长杆段之间形成朝向所述第一连杆的钝角。

7.根据权利要求1所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述推动式锁定单元还包括绕线轮，所述第二导线和第三导线的端部分别连接至所述绕线轮；上推所述按钮，能够驱动所述绕线轮转动，从而对第二导线和第三导线进行释放。

8.根据权利要求7所述的用于多自由度外科手术器械的手柄部位驱动结构，其特征在于：所述按钮连接有位于手柄内侧的限位板，所述限位板上远离所述按钮的端面固定连接有驱动板，所述驱动板上开设有驱动槽；所述绕线轮上设置有驱动杆，所述驱动杆上设置有嵌于所述驱动槽内的驱动柱。