[发明专利]室内停车场高精度地图采集装置

说明书

本发明公开了一种室内停车场高精度地图采集装置，该装置涉及停车场地图采集技术领域，包括拖挂装置主体，以及设置在所述拖挂装置主体上的定位定姿模块、拖车钩、激光雷达模块、相机设备以及解算模块。通过获取露天环境和地下停车场环境下GNSS、平置激光雷达、IMU、DMI所确定的拖挂装置主体的行驶轨迹信息、与斜置激光雷达进行数据融合并解算从而输出绝对坐标系下露天环境的绝对位置信息，既提高了停车场地图采集的效率又保证了数据的完整程度。

技术领域

本发明涉及停车场地图采集技术领域，特别是涉及一种室内停车场高精度地图采集装置。

背景技术

由于停车场管辖权分散、地下信号微弱，一直以来“停车场地图覆盖率”及“地下停车无GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号定位”是停车场地图采集中存在的两大痛点。由于停车场内部无GNSS信号，故采用SLAM(SimultaneousLocalizationAnd Mapping，即时定位与地图构建或并发建图与定位)技术进行停车场地图数据采集；在采用SLAM技术进行建图时采集的坐标为相对坐标，对城市普通路的地图采集的坐标为绝对坐标，这样就导致了最终得到的数据坐标系统不一致，不能进行数据融合，进而影响了建图精度。如果单纯的使用车载移动测量设备进行停车场数据采集，为了保证绝对坐标下的数据采集精度，通常还要考虑车载移动测量设备在停车场内部的停留时间。在采集停车场数据时，需要多次进出才能采集完成，这样大大增加了采集的时间，进而影响采集效率。而且原有车载移动测量设备相对较大，地下停车场普遍存在限高，容易造成磕碰致使设备受损，对于断头路造成无法掉头，只能开入后停入车位后再开出，或者开入倒出，这样就容易因采集数据不全而造成数据缺失，数据完整度较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种室内停车场高精度地图采集装置，从而提高了停车场地图采集的效率以及保证了数据的完整程度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种室内停车场高精度地图采集装置，所述室内停车场高精度地图采集装置包括：

拖挂装置主体，以及设置在所述拖挂装置主体上的定位定姿模块、拖车钩、激光雷达模块、相机设备以及解算模块；

所述拖车钩，用于在所述拖挂装置主体位于露天环境时，与小汽车尾部拖车球相连；

所述定位定姿模块包括卫星定位系统、惯性测量单元、车轮编码器里程计；

所述激光雷达模块包括平置激光雷达和斜置激光雷达；

所述相机设备，用于采集地下停车场和露天环境的纹理信息；

所述解算模块，用于：

当所述拖挂装置主体位于露天环境时，获取所述卫星定位系统、所述惯性测量单元、所述车轮编码器里程计所确定的所述拖挂装置主体的行驶轨迹信息、以及获取斜置激光扫描仪采集的激光点云数据，并输出绝对坐标系下所述露天环境的三维点云数据；

当所述拖挂装置主体位于地下停车场时，获取所述平置激光雷达、所述惯性测量单元、所述车轮编码器里程计所确定的所述拖挂装置主体的行驶轨迹信息、以及获取所述斜置激光雷达采集的激光点云数据，并输出相对坐标系下所述地下停车场的三维点云数据；

获取所述相机设备采集的纹理信息，并输出绝对坐标系下照片对应的位置及姿态信息。

可选地，所述卫星定位系统，用于当所述拖挂装置主体位于露天环境时，获取露天环境的位置信息；

所述惯性测量单元，用于测量所述拖挂装置主体的姿态信息；

所述车轮编码器里程计，用来测量所述拖挂装置主体的运动里程信息。