[发明专利]室内停车场高精度地图采集装置

权利要求书

1.一种室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，所述室内停车场高精度地图采集装置包括：

拖挂装置主体，以及设置在所述拖挂装置主体上的定位定姿模块、拖车钩、激光雷达模块、相机设备以及解算模块；

所述拖车钩，用于在所述拖挂装置主体位于露天环境时，与小汽车尾部拖车球相连；

所述定位定姿模块包括卫星定位系统、惯性测量单元、车轮编码器里程计；

所述激光雷达模块包括平置激光雷达和斜置激光雷达；

所述相机设备，用于采集地下停车场和露天环境的纹理信息；

所述解算模块，用于：

当所述拖挂装置主体位于露天环境时，获取所述卫星定位系统、所述惯性测量单元、所述车轮编码器里程计所确定的所述拖挂装置主体的行驶轨迹信息、以及获取斜置激光扫描仪采集的激光点云数据，并输出绝对坐标系下所述露天环境的三维点云数据；

当所述拖挂装置主体位于地下停车场时，获取所述平置激光雷达、所述惯性测量单元、所述车轮编码器里程计所确定的所述拖挂装置主体的行驶轨迹信息、以及获取所述斜置激光雷达采集的激光点云数据，并输出相对坐标系下所述地下停车场的三维点云数据；

获取所述相机设备采集的纹理信息，并输出绝对坐标系下照片对应的位置及姿态信息。

2.根据权利要求1所述的室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，

所述卫星定位系统，用于当所述拖挂装置主体位于露天环境时，获取露天环境的位置信息；

所述惯性测量单元，用于测量所述拖挂装置主体的姿态信息；

所述车轮编码器里程计，用来测量所述拖挂装置主体的运动里程信息。

3.根据权利要求1所述的室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，所述平置激光雷达，用于当所述拖挂装置主体位于地下停车场时，获得所述拖挂装置主体的激光点云数据。

4.根据权利要求1所述的室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，所述室内停车场高精度地图采集装置还包括：存储器；

所述存储器，用于存储露天环境信息和地下停车场信息；

所述露天环境信息包括所述卫星定位系统、所述惯性测量单元、所述车轮编码器里程计确定的拖挂装置主体的行驶轨迹信息、所述斜置激光雷达采集的露天环境的激光点云数据、以及绝对坐标系下所述露天环境的三维点云数据；

所述地下停车场信息包括所述平置激光雷达、所述惯性测量单元、所述车轮编码器里程计所确定的所述拖挂装置主体的行驶轨迹信息、以及所述斜置激光雷达采集的地下停车场的三维点云数据、以及相对坐标系下所述地下停车场的三维点云数据。

5.根据权利要求1所述的室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，所述拖挂装置主体包括三轮车以及安装在所述三轮车上的固定座。

6.根据权利要求5所述的室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，所述相机设备、所述定位定姿模块、所述激光雷达模块均位于所述固定座上。

7.根据权利要求5或者6所述的室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，还包括一个支架；所述相机设备通过所述支架固定在所述固定座上。

8.根据权利要求2所述的室内停车场高精度地图采集装置，其特征在于，所述车轮编码器里程计位于所述三轮车的后轴上。