[发明专利]一种全景图像的生成方法、装置及自动驾驶设备

说明书

本申请实施例提供了一种全景图像的生成方法、装置及自动驾驶设备，应用于计算机图形学技术领域。该方法包括：获取目标行驶设备的指定设备信息；其中，指定设备信息包括行驶设备所处的设备状态和/或路况信息；基于预设的指定设备信息与参数调整策略之间的对应关系，从预设的各参数调整策略中，确定与所获取的指定设备信息对应的参数调整策略；其中，每一参数调整策略为关于环视模型的模型参数的调整策略；利用所确定的参数调整策略，对目标行驶设备中的待调整环视模型的模型参数进行调整，得到调整后的环视模型；利用调整后的环视模型，生成目标行驶设备的全景图像。通过本方案，可以确保全景环视中的全景图像适应不同的环视观察需求。

技术领域

本申请涉及计算机图形学技术领域，特别是涉及一种全景图像的生成方法、装置及自动驾驶设备。

背景技术

全景环视是一种展示行驶设备周围全景图像的技术，相关技术中，利用安装在行驶设备四周的多路摄像头采集行驶设备周围场景的图像数据，进而将多路摄像头采集的图像数据映射到固定的环视模型，得到全景图像，示例性的，如图1所示，为一种全景图像的示意图。

相关技术中，由于采用固定的环视模型映射图像数据，使得所得到的全景图像所展示的车辆各方向的视野均固定，无法满足驾驶员在驾驶行驶设备的过程中，面对不同的设备状态及路况情况，所需要的不同角度的图像视野的环视需求。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种全景图像的生成方法、装置及自动驾驶设备，以使全景环视中的全景图像适应不同的环视观察需求。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种全景图像的生成方法，所述方法包括：

获取目标行驶设备的指定设备信息；其中，所述指定设备信息包括行驶设备所处的设备状态和/或路况信息；

基于预设的指定设备信息与参数调整策略之间的对应关系，从预设的各参数调整策略中，确定与所获取的指定设备信息对应的参数调整策略；其中，每一参数调整策略为关于环视模型的模型参数的调整策略；

利用所确定的参数调整策略，对所述目标行驶设备中的待调整环视模型的模型参数进行调整，得到调整后的环视模型；

利用所述调整后的环视模型，生成所述目标行驶设备的全景图像。

可选的，所述模型参数包括环视模型的长度、宽度、高度、模型曲率以及点云密度中的至少一种。

可选的，所述设备状态包括倒车状态、慢速行驶状态以及快速行驶状态中的至少一种；所述路况信息包括拥挤路况、快速路况以及城市路况中的至少一种；所述目标行驶设备包括前视环视模型、后视环视模型、左视环视模型及右视环视模型；

在所述预设的指定设备信息与参数调整策略之间的对应关系中，所述倒车状态对应的参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种：减小所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的宽度；增大所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的长度和/或模型曲率；增大所述后视环视模型的高度、宽度和/或长度；

所述慢速行驶状态对应的参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种：减小所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的宽度；增大所述前视环视模型的高度、宽度和/或长度；

所述快速行驶状态对应的参数调整策略包括：增大所述前视环视模型的高度和/或宽度；

所述拥挤路况对应的参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种：减小所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的宽度；增大所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的模型曲率；增大所述前视环视模型和/或所述后视环视模型的高度和/或宽度；

所述快速路况对应的参数调整策略包括：增大所述前视环视模型的高度和/或宽度；