[发明专利]一种全景图像的生成方法、装置及自动驾驶设备

权利要求书

1.一种全景图像的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标行驶设备的指定设备信息；其中，所述指定设备信息包括行驶设备所处的设备状态和/或路况信息；

基于预设的指定设备信息与参数调整策略之间的对应关系，从预设的各参数调整策略中，确定与所获取的指定设备信息对应的参数调整策略；其中，每一参数调整策略为关于环视模型的模型参数的调整策略；

利用所确定的参数调整策略，对所述目标行驶设备中的待调整环视模型的模型参数进行调整，得到调整后的环视模型；

利用所述调整后的环视模型，生成所述目标行驶设备的全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型参数包括环视模型的长度、宽度、高度、模型曲率以及点云密度中的至少一种，所述行驶设备包括车辆、机器人、扫地机中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设备状态包括倒车状态、慢速行驶状态以及快速行驶状态中的至少一种；所述路况信息包括拥挤路况、快速路况以及城市路况中的至少一种；所述目标行驶设备包括前视环视模型、后视环视模型、左视环视模型及右视环视模型；

在所述预设的指定设备信息与参数调整策略之间的对应关系中，所述倒车状态对应的参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种：减小所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的宽度；增大所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的长度和/或模型曲率；增大所述后视环视模型的高度、宽度和/或长度；

所述慢速行驶状态对应的参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种：减小所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的宽度；增大所述前视环视模型的高度、宽度和/或长度；

所述快速行驶状态对应的参数调整策略包括：增大所述前视环视模型的高度和/或宽度；

所述拥挤路况对应的参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种：减小所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的宽度；增大所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的模型曲率；增大所述前视环视模型和/或所述后视环视模型的高度和/或宽度；

所述快速路况对应的参数调整策略包括：增大所述前视环视模型的高度和/或宽度；

所述城市路况对应的参数调整策略包括以下调整方式中的至少一种：减小所述左视环视模型和/或所述右视环视模型的宽度；增大所述前视环视模型的高度和/或宽度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述利用所确定的参数调整策略，对所述目标行驶设备中的待调整环视模型的模型参数进行调整，得到调整后的环视模型之前，所述方法包括：

从所述目标行驶设备包含的多种环视模型中，确定与指定观测视角相匹配的环视模型，作为待调整环视模型；其中，所述指定观测视角为用于观测所展示的全景图像的视角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多种环视模型包括：前视环视模型、后视环视模型、左视环视模型及右视环视模型；

所述从所述目标行驶设备包含的多种环视模型中，确定与指定观测视角相匹配的环视模型，作为待调整环视模型，包括：

在所述指定观测视角为左侧观测视角时，从所述多种环视模型中，确定所述前视环视模型与所述右视环视模型为待调整环视模型；

在所述指定观测视角为右侧观测视角时，从所述多种环视模型中，确定所述前视环视模型与所述左视环视模型为待调整环视模型。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标行驶设备的指定设备信息，包括：

在所述指定设备信息包括设备状态的情况下，基于预设的行驶速度与设备状态之间的对应关系，确定目标行驶设备当前的行驶速度所对应的设备状态，作为所述目标行驶设备的设备状态；

在所述指定设备信息包括路况信息的情况下，基于所述目标行驶设备的当前位置，查询所述目标行驶设备的当前位置所在路段的路况信息，作为所述目标行驶设备所处的路况信息；和/或，基于所述目标行驶设备所携带的摄像头采集的图像数据，识别所述目标行驶设备所处的路况信息。