[发明专利]数据填充方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种数据填充方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：在待测场景对应的二维栅格地图中，根据二维栅格地图对应的第一栅格地图数据，识别出料堆区域；根据料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆斜坡区域；根据每个二维栅格对应的高度值，在料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格；针对料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格，根据料堆孤立栅格对应的高度值，确定第一缺漏栅格对应的高度值。采用本方法能够针对高度值缺漏的二维栅格实现高度值的填充。

技术领域

本申请涉及栅格数据处理技术领域，特别是涉及一种数据填充方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

在存放物料时，通常采用将物料堆叠成料堆的方式进行存放。在该存放方式下，通过准确计算料堆的料堆参数(例如料堆体积)，对于后续的盘库及自动装卸货环节具有极其重要的参照意义。

传统技术中，为了计算料堆的料堆参数，通过自动扫描包含料堆的场景内的点云数据，将点云数据转化为栅格地图数据，并基于栅格地图数据中每个二维栅格对应的高度值，计算得到料堆参数。

但是，采用传统技术，在扫描料堆的斜坡区域处时，经常会因遮挡等原因导致该区域内点云数据的缺漏，进而导致相应二维栅格对应的高度值的缺漏，如此最终计算得到的料堆参数的准确性较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够针对高度值缺漏的二维栅格实现高度值填充的的数据填充方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种数据填充方法。所述方法包括：

在待测场景对应的二维栅格地图中，根据所述二维栅格地图对应的第一栅格地图数据，识别出料堆区域；其中，所述待测场景为包含料堆的场景，所述第一栅格地图数据包括所述二维栅格地图中每个二维栅格对应的高度值；

根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆区域中识别出满足预设斜坡区域条件的料堆斜坡区域；

根据所述每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格；

针对所述料堆斜坡区域中的第一缺漏栅格，根据所述料堆孤立栅格对应的高度值，确定所述第一缺漏栅格对应的高度值；其中，所述第一缺漏栅格为高度值为空的二维栅格，所述第一缺漏栅格对应的高度值用于对所述第一缺漏栅格进行高度值填充。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述料堆区域内每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆区域中识别出满足预设高区域条件的料堆高区域；

针对所述料堆高区域中的第二缺漏栅格，根据所述第二缺漏栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值，确定所述第二缺漏栅格对应的高度值；其中，所述第二缺漏栅格为高度值为空的二维栅格，所述第二缺漏栅格对应的高度值用于对所述第二缺漏栅格进行高度值填充。

在其中一个实施例中，所述第一栅格地图数据还包括每个二维栅格对应的二值信息；所述方法还包括：

根据所述每个二维栅格对应的二值信息，在所述二维栅格地图中进行连通域查找，得到至少一个连通域；

在所述至少一个连通域中，选取连通域的尺寸满足预设干扰物尺寸条件的连通域，确定为干扰物区域；其中，所述预设干扰物尺寸条件是基于所述干扰物的实际尺寸确定的；

在所述第一栅格地图数据中，删除所述干扰物区域内二维栅格对应的高度值，得到所述二维栅格地图对应的第二栅格地图数据；

所述根据所述每个二维栅格对应的高度值，在所述料堆斜坡区域中识别出料堆孤立栅格，包括：