[发明专利]基于微波雷达的道路弯道优化方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于微波雷达的道路弯道优化方法，其特征在于，包括：

确定在雷达检测区域的历史时刻采集的多个历史雷达图像；所述雷达检测区域包括道路交叉口的道路弯道；

依据所述多个历史雷达图像，确定所述历史雷达图像中历史车辆在道路弯道进行转弯时的历史行驶属性信息；所述历史行驶属性信息包括历史车辆的行驶速度和行驶轨迹；

依据历史车辆在道路弯道进行转弯时的历史行驶属性信息，确定历史车辆在道路弯道进行转弯时所采用的历史转弯半径；

依据所述历史转弯半径与所述道路弯道的预设准许转弯半径，确定是否对道路交叉口的道路弯道进行优化调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定历史时刻在雷达检测区域的采集的多个历史雷达图像，包括：

通过微波雷达对在历史时刻进入雷达检测区域的历史车辆进行扫描，得到历史时刻包括历史车辆的历史雷达图像；

其中，所述历史雷达图像中各个像素点取值用于描述雷达在检测位置点扫描时的雷达反射波的信号强度，所述历史雷达图像属于灰度图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述多个历史雷达图像，确定所述历史雷达图像中历史车辆在道路弯道进行转弯时的历史行驶属性信息，包括：

针对所述多个历史雷达图像中每个历史雷达图像，对历史雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；

依据所述目标雷达图像，确定历史车辆进入雷达检测区域对应道路弯道进行转弯时的行驶速度和行驶轨迹；其中，所述目标雷达图像的前景像素点对应描述至少一个历史车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对历史雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，包括：

确定在历史雷达图像之前在雷达检测区域采集的预设个数的上一雷达图像；所述上一雷达图像包括在采集历史雷达图像之前邻近时间内采集的雷达图像或者对雷达检测区域进行封闭所采集的雷达图像；

对预设个数的上一雷达图像进行图像累加平均，得到各个上一雷达图像对应的累加平均图像；

依据累加平均图像对历史雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据累加平均图像对历史雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，包括：

将历史雷达图像与各个上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，得到图像差值处理后图像；

通过对图像差值处理后的图像进行二值化处理，对历史雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述目标雷达图像，确定历史车辆进入雷达检测区域对应道路弯道进行转弯时的行驶速度和行驶轨迹，包括：

对所述目标雷达图像进行边缘检测得到所述目标雷达图像的边缘检测图；

依据所述目标雷达图像的边缘检测图，确定所述目标雷达图像中前景像素点所描述历史车辆的行驶位置信息与行驶速度信息；

依据历史车辆的行驶位置信息构建历史车辆进入雷达检测区域对应道路弯道进行转弯时行驶轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述目标雷达图像进行边缘检测得到所述目标雷达图像的边缘检测图，包括：

对所述目标雷达图像进行形态学处理得到处理后雷达图像；目标雷达图像的前景对应历史车辆介于发生前景与背景分离而被分割到不同区域；

对处理后的雷达图像进行高斯平滑处理，并对高斯平滑后的处理后雷达图像进行边缘检测得到所述目标雷达图像的边缘检测图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述目标雷达图像进行形态学处理得到处理后雷达图像，包括：

对目标雷达图像进行形态学膨胀运算得到膨胀后雷达图像；其中，所述形态学膨胀运算用于消除前景对应历史车辆被分割的不同区域之间的内部空洞和/或近邻区域空隙；

对膨胀后雷达图像形态学腐蚀运算得到腐蚀后雷达图像，并作为所述处理后雷达图像。