[发明专利]一种智能马桶翻盖的控制方法

权利要求书

1.一种智能马桶翻盖的控制方法，其特征在于，马桶包括马桶本体和马桶盖、驱动马达、控制器和三轴重力加速度传感器，所述马桶盖的一端通过转轴与马桶本体转动连接，所述驱动马达用于驱动马桶盖进行转动，所述三轴重力加速度传感器安装在马桶盖上，所述三轴重力加速度传感器用于输出X轴、Y轴、Z轴方向上重力加速度分量，X轴、Y轴和Z轴为空间直角坐标的三个方向轴，所述Z轴方向垂直于马桶盖所在平面，X轴和Y轴平行于马桶盖所在平面，X轴方向与马桶盖的转轴相垂直，所述控制方法包括如下步骤：

(1)初始化：控制器读取三轴重力加速度传感器上X轴、Y轴、Z轴方向上的重力加速度分量X₀、Y₀、Z₀；

(2)判断状态：若X₀＝0，Y₀＝0、Z₀＝g，则判断马桶盖处于合盖状态；若0＜X₀＜g，Y₀＝0、0＜Z₀＜g，则判断马桶盖处于未完全翻开状态，若X₀＝g，Y₀＝0、Z₀＝0，则判断马桶盖处于完全翻开状态，其中g为重力加速度；

(3)马桶上翻时，当马桶盖处于合盖状态或未完全翻开状态时，控制器控制驱动马达开启使得马桶盖转动，转动过程中三轴重力加速度传感器上X轴、Y轴、Z轴方向上的重力加速度分量X_n、Y_n、Z_n，n为正整数，当X_n＝g，Y_n＝0、Z_n＝0时，结束上翻；

在马桶盖下盖时，当马桶盖处于完全翻开状态或未完全翻开状态时，控制器控制驱动马达开启使得马桶盖转动，转动过程中三轴重力加速度传感器上X轴、Y轴、Z轴方向上的重力加速度分量X_m、Y_m、Z_m，m为正整数，当X_m＝0，Y_m＝0、Z_m＝g时，结束下盖。

2.如权利要求1所述的智能翻盖马桶的控制方法，其特征在于，在马桶盖上翻时，当Z_n+1＞Z_n，控制器控制驱动马达反向转动。

3.如权利要求1所述的智能翻盖马桶的控制方法，其特征在于，在马桶盖下盖时，当Z_m+1＜Z_m，控制器控制驱动马达反向转动。

4.如权利要求1所述的智能翻盖马桶的控制方法，其特征在于，在马桶盖上翻时，驱动马达开启使得马桶盖转动，则α＝g*arcsin(X_n/g)，α为马桶盖与马桶本体的角度，当α为75°时，控制器控制驱动马达转速降低。

5.如权利要求1所述的智能翻盖马桶的控制方法，其特征在于，在在马桶盖下盖时，驱动马达开启使得马桶盖转动，β＝g*arcsin(X_m/g)，β为马桶盖与马桶本体的角度，当β为30°时，控制器控制驱动马达转速降低。

6.如权利要求1所述的智能翻盖马桶的控制方法，其特征在于，在马桶盖的转动过程中，当Y_n≠0或Y_m≠0，控制器控制驱动马达停止转动。