[发明专利]无信号灯交叉口通行、协同、协作通行方法及系统

说明书

本发明涉及无信号灯交叉口通行、协同、协作通行方法及系统，所述通行方法具体为：请求车辆在与交叉路口的距离小于预设距离时，筛选出与请求车辆存在通行冲突的协同车辆；请求车辆向协同车辆发出协作请求；请求车辆接收到同意协作的信号后，根据所述协同车辆的车辆位置、运动状态及驾驶意图，实时获取请求车辆与各协同车辆的碰撞风险，并基于碰撞风险更新所述请求车辆的驾驶决策，同时请求车辆周期性向所述协同车辆发送协作执行信息、自身位置、运动状态及驾驶意图信息。本发明可有效解决无信号灯交叉口车辆通行安全问题，并提高通行效率。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车、车路协同技术领域，具体涉及无信号灯交叉口的通行方法。

背景技术

交叉口做为一种重要的道路交通场景，也是安全事故高发路段，据统计，所有交通事故中，发生于交叉口的事故比例达到59.7%，其中无信号灯交叉口事故比例高达25~30%。

无信号交叉口缺乏信号控制设备，路权相对模糊，且通行规则无法准确执行，主要依赖于驾驶员对周边环境的观察与判断进行驾驶决策，拥有较高的交通事故隐患。此外，各类特定场景下的交通迅速发展，如机场、工业园区、校园环境等，此类场地环境往往存在较多的无信号交叉口，存在较高的冲突风险，因此对无信号交叉口的交通安全关键技术研究有着较大的现实需求。

随着智能网联汽车的普及，自动驾驶、车路协同等技术逐步得到应用，智能网联汽车不仅能通过传感器感知到周围交通环境信息，还可以通过无线通信技术与周边车辆实现信息交互，包括车辆的基本信息、运动状态、驾驶意图，轨迹规划等，而且基于车路协同的无线通信技术不受视距影响，可完美应对有视线遮挡的交叉口目标探测，为解决无信号交叉口车辆安全通行问题提供了技术支撑。

通过现有技术可知，现有技术主要针对交叉口车辆通行预警提示，所用的冲突消解算法往往需要主车通过传感器或者通信设备获取目标车行驶状态，并自行预测目标车的行驶轨迹或驾驶意图，以此来判断主车与目标车之间是否存在碰撞风险，并未实现车与车之间的有效协作，不能从根本上解决无信号交叉口通行安全和效率问题，尤其是针对自动驾驶车辆，单方面的预警，并不能消除无信号交叉口通行冲突博弈问题。如现有技术提出了“一种基于转向意图预测的无信号交叉口车辆冲突预警方法”，通过对无信号交叉口各进道口进行编号，并在交叉口内部划分冲突区；在冲突区下，结合各车道车辆相对运动关系，建立改进的车辆冲突表；车辆与路侧单元交互，结合道路信息与自车信息进行转向意图预测；基于转向意图预测信息，生成预期行驶路径信息，发送至路侧单元；根据预期行驶路径，基于车辆冲突表进行空间冲突判断；对存在空间冲突的车辆，进行基于改进PET法的时间冲突检测，若不存在冲突则结束预警，若存在冲突则输出最终预警信息。

现有技术提出了“基于车路协同的无控交叉口车辆通行引导系统及其引导方法”，通过车载设备、路侧设备和监控中心组成整套引导系统，信号需要在车辆和车辆、车辆和路侧、路侧和监控中心之间多次传递，具体是在车辆进入交叉口前100m-200m时接收路侧设备发送的请求信息，车辆在接收到请求信息后明确车辆的行驶意图，根据需要开启转向灯，车载设备会采集车辆的行驶意图，并发送给路侧设备，路侧设备会根据采集到的每车道车辆数量和车辆行驶意图进行分组排列，编号相同的即为冲突车辆，冲突车辆组再根据每车的运动信息判定冲突类型和通行次序，启动冲突解除模式，车载设备提供安全车速给驾驶员。

现有技术主要不足在于，驾驶意图来源过于简单，意图预测不准，通行算法中缺少协商协作，更多是单方面的提示和预警，无法从根本上无信号交叉口通行车辆对路权的抢占冲突。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种无信号灯交叉口通行方法，以解决现有技术中缺少协商协作，更多是单方面的提示和预警，无法从根本上无信号交叉口通行车辆对路权的抢占冲突的问题；目的之二在于提供一种无信号灯交叉口通行系统；目的之三在于提供一种无信号灯交叉口协同方法；目的之四在于提供一种无信号灯交叉口协同系统；目的之五在于提供一种无信号灯交叉口的协作通行方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：