[发明专利]无信号灯交叉口通行、协同、协作通行方法及系统

权利要求书

1.一种无信号灯交叉口通行方法，其特征在于：所述通行方法具体为：

请求车辆在与交叉路口的距离小于预设距离时，筛选出与请求车辆存在通行冲突的协同车辆；

请求车辆向协同车辆发出协作请求；

请求车辆接收到协同车辆发出的同意协作的信号后，根据所述协同车辆发出的车辆位置、运动状态及驾驶意图，实时计算请求车辆与各协同车辆的碰撞风险，并基于碰撞风险更新所述请求车辆的驾驶决策，同时请求车辆周期性向所述协同车辆发送协作执行信息、自身位置、运动状态及驾驶意图信息；

所述请求车辆根据本车辆输入的驾驶意图的预测来源信息的种类，从而获取驾驶意图综合置信度，进而判断所述请求车辆的驾驶意图，所述驾驶意图综合置信度根据下式获得：

𝑉𝐼𝑅_𝐶𝑜𝑛𝑓𝑖d𝑒𝑛𝑐𝑒1 = 𝛴(𝐼_{𝑝𝑟𝑜𝑝1i}× 𝐷_{𝑐𝑜𝑛𝑓1i}) 

其中VIR_Confidence1为请求车辆的驾驶意图综合置信度，I_prop1i为请求车辆的所述驾驶意图的预测来源信息中的第i类信息的置信度影响占比，D_conf1i为请求车辆对应人工驾驶或自动驾驶状态下所述驾驶意图的预测来源信息中的第i类信息对应的置信度，其中，i=1,2，…，N，N为预测来源信息的数量；

所述驾驶意图的预测来源信息包括车辆转向灯信息、车辆运动状态信息、车载地图导航信息和自动驾驶路径规划信息。

2.根据权利要求1所述的通行方法，其特征在于：当所述请求车辆接收到了高优先级车辆发出的协作请求时，所述请求车辆停止当前与协同车辆的协作过程，并发送协作取消请求给所述协同车辆，同时响应高优先级车辆的协作请求，所述高优先级车辆包括但不限于救护车、警车和火警车。

3.一种无信号灯交叉口通行系统，其特征在于：包括一个或一个以上的处理器；

一个或一个以上的存储装置，用于存储一个或一个以上的程序，当所述一个或一个以上的程序被一个或一个以上的处理器执行时，使得所述无信号灯交叉口通行系统能实现如权利要求1或2中所述的通行方法的步骤。

4.一种无信号灯交叉口协同方法，其特征在于：所述协同方法具体为：

在协同车辆与交叉路口的距离小于预设距离时，获取请求车辆发出的协作请求信号；

在协同车辆接收到请求车辆发送的协作请求信号时，若同意协同，则协同车辆发送接受协作应答给所述请求车辆并周期性地发送自身位置、运动状态、驾驶意图给所述请求车辆，接收所述请求车辆发出的协作执行信息和位置、运动状态以及驾驶意图，并实时计算协同车辆与请求车辆的碰撞风险，并根据碰撞风险更新自身驾驶决策；

所述协同车辆根据本车辆的驾驶意图的预测来源信息的种类，从而获取驾驶意图综合置信度，进而判定本车辆的驾驶意图，所述驾驶意图综合置信度根据下式获得：

𝑉𝐼𝑅_𝐶𝑜𝑛𝑓𝑖d𝑒𝑛𝑐𝑒2 = 𝛴(𝐼_{𝑝𝑟𝑜𝑝2i}× 𝐷_{𝑐𝑜𝑛𝑓2i}) 

其中VIR_Confidence2为驾驶意图综合置信度，I_prop2i为协同车辆的所述驾驶意图的预测来源信息中的第i类信息的置信度影响占比，D_conf2i为协同车辆对应人工驾驶或自动驾驶状态下所述驾驶意图的预测来源信息中的第i类信息对应的置信度，其中，i=1,2，…，N，N为预测来源信息的数量；所述驾驶意图的预测来源信息包括车辆转向灯信息、车辆运动状态信息、车载地图导航信息和自动驾驶路径规划信息。