[发明专利]一种通过电极位移检测点焊飞溅的装置和方法

权利要求书

1.一种通过电极位移检测点焊飞溅的装置，包括点焊机器人(1)，以及设置于所述点焊机器人(1)输出端的伺服点焊钳(2)，其特征在于：所述伺服点焊钳(2)的内侧安装有用于焊接的动电极(3)，以及检测所述动电极(3)位置数据的检测装置(4)；

还包括点焊控制系统(5)和与所述点焊控制系统(5)信号连接的分析系统(6)，所述点焊控制系统(5)与所述点焊机器人(1)信号相连并控制所述点焊机器人(1)移动和点焊；所述点焊控制系统(5)与所述检测装置(4)信号相连，接收所述检测装置(4)检测的动电极(3)位移数据并将该数据传输给所述分析系统(6)；所述分析系统(6)分析接收的动电极(3)位移数据，判断并记录是否存在点焊飞溅情况。

2.根据权利要求1所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的装置，其特征在于，所述点焊机器人(1)包括放置于平面上的底座(11)，安装于所述底座(11)上部的机器人本体(12)，以及安装于所述机器人本体(12)侧部的连接杆(13)，所述伺服点焊钳(2)安装于所述连接杆(13)的侧部。

3.根据权利要求1或2所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的装置，其特征在于，所述伺服点焊钳(2)设置为电伺服点焊钳或气伺服点焊钳。

4.根据权利要求1所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的装置，其特征在于，所述点焊控制系统(5)包括控制柜(51)，安装于所述控制柜(51)内部并与所述分析系统(6)和所述检测装置(4)信号相连的控制器(52)。

5.根据权利要求1或4所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的装置，其特征在于，所述检测装置(4)设置为位移传感器。

6.根据权利要求1所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1、在分析系统(6)中预先存入每个焊点的编号、焊点总厚度和飞溅阈值数据；

S2、检测装置(4)检测伺服点焊动电极(3)的位置数据，确定从加压完毕至焊接单个焊点完毕过程中动电极(3)的位置数据；

S3、点焊控制系统(5)通过检测装置(4)获取相应编号焊点相对应的动电极(3)位置数据，并将焊点编号和对应的动电极(3)位置数据传输给分析系统；

S4、分析系统(6)检测动电极(3)在单个焊点焊接过程中是否存在突然移动数值，并将突然移动数值与飞溅阈值数据对比，若突然移动数值超过飞溅阈值数据，则判定发生飞溅，若突然移动数值不超过飞溅阈值数据，则判定未发生飞溅；

S5、按照焊点编号，将判断飞溅有无的结论记录在分析系统中。

7.根据权利要求6所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的方法，其特征在于，所述S1和所述S4中，飞溅阈值数据为特定时间△t内动电极位置变化值的上限△p0，△p0为焊点总厚度的占比数值。

8.根据权利要求7所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的方法，其特征在于，所述S4中，突然移动数值为任意时间△t内的动电极位移量△p数值，若△p超过△p0，则判定发生飞溅；若△p未超过△p0，则判定未发生飞溅。

9.根据权利要求1所述的一种通过电极位移检测点焊飞溅的方法，其特征在于，所述S2中，检测装置(4)检测伺服点焊动电极(3)的位置数据包括如下方式：直接检测动电极(3)的位置数据；通过检测伺服点焊钳(2)安装动电极(3)的动臂位置数据。