[发明专利]货物出入库的输送方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种货物出入库的输送方法，其特征在于，应用于货物的输送设备，所述输送设备包括搬运机器人以及沿第一方向依次设置的入库装置、中转装置和出库装置，所述输送方法包括以下步骤：

控制所述搬运机器人将仓库中的待出库货物搬运至所述中转装置；

控制所述中转装置将所述待出库货物输送至所述出库装置；

判断所述入库装置是否放置有待入库货物；

若是，控制所述入库装置将所述待入库货物输送至所述中转装置；

控制所述搬运机器人将输送至所述中转装置的所述待入库货物搬运至所述仓库。

2.根据权利要求1所述的输送方法，其特征在于，所述中转装置包括沿第二方向依次设置的多个输送组件，所述搬运机器人包括机器人本体以及固定设置于所述机器人本体上的搬运组件，所述搬运组件包括多个置物组件，多个所述置物组件与多个所述输送组件一一对应设置，所述第二方向与所述第一方向相交，所述控制所述搬运机器人将仓库中的待出库货物搬运至所述中转装置的步骤之前，还包括：

控制所述搬运机器人的至少一个置物组件搬运所述待出库货物；

控制所述搬运机器人的多个置物组件与所述中转装置的多个输送组件一一对接，以将所述待出库货物转运至所述中转装置。

3.根据权利要求1所述的输送方法，其特征在于，所述控制搬运机器人搬运待出库货物至中转装置的步骤包括：

控制所述搬运机器人搬运待出库货物至所述中转装置的等待站点；

判断所述中转装置的转运站点是否有其他机器人工作；

若是，控制位于等待站点的搬运机器人等待，直至该其他机器人离开所述转运站点；

若否，控制位于等待站点的搬运机器人搬运待出库货物至转运站点，并将待出库货物转运至中转装置。

4.根据权利要求1所述的输送方法，其特征在于，所述控制所述中转装置将所述待出库货物输送至所述出库装置的步骤之前，还包括：

判断所述出库装置是否与所述中转装置对接；

若是，执行所述控制所述中转装置将所述待出库货物输送至所述出库装置的步骤；

若否，控制所述中转装置等待所述出库装置与所述中转装置对接。

5.根据权利要求4所述的输送方法，其特征在于，所述控制所述中转装置等待所述出库装置与所述中转装置对接的步骤之后，还包括：

若所述中转装置等待预设时间后，所述出库装置未与所述中转装置对接，提示人工执行对接操作。

6.根据权利要求1所述的输送方法，其特征在于，所述控制所述中转装置将所述待出库货物输送至所述出库装置的步骤之后，还包括：

控制所述出库装置将所述待出库货物输送至出库输送线；

控制所述出库装置重新与所述中转装置对接。

7.根据权利要求6所述的输送方法，其特征在于，所述控制所述出库装置将所述待出库货物输送至出库输送线的步骤之后，还包括：

控制所述出库输送线上的感应装置感应所述待出库货物的编码，验证该编码对应的待出库货物是否属于预设出库任务；

若是，控制所述出库输送线输送该待出库货物至人工操作台并执行拣选出库动作；

若否，提示人工介入将所述待出库货物返库。

8.根据权利要求1所述的输送方法，其特征在于，所述判断所述入库装置是否放置有待入库货物的步骤之后，还包括：

若否，控制位于中转装置处的所述搬运机器人返回仓库。

9.一种货物出入库的输送系统，其特征在于，所述输送系统包括所述输送设备和控制终端，所述控制终端包括存储器、处理器以及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的货物出入库的输送程序，所述货物出入库的输送程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任意一项所述的货物出入库的输送方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有货物出入库的输送程序，所述货物出入库的输送程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的货物出入库的输送方法的步骤。