[发明专利]振动产生装置及拾取系统

说明书

本发明公开了具有优异的机械强度的振动产生装置及拾取系统。振动产生装置具有：载置工件的槽；支承所述槽的脚部；以及对所述槽赋予振动的振动电机，所述脚部具有：能够弹性变形的弹簧部；以及第一固定部，位于所述弹簧部与所述槽之间，并将所述弹簧部固定于所述槽，所述弹簧部与所述第一固定部为一体。另外，所述脚部为切削加工体。

技术领域

本发明涉及振动产生装置及拾取系统。

背景技术

专利文献1中记载了一种振动移送装置，该振动移送装置具有基台、经由多个弹簧脚支承于基台的框架、配置于框架的输送槽，利用振动电机使输送槽振动来移送粉粒体。

专利文献1：日本登记实用新型第3175501号公报

但是，在专利文献1的振动移送装置中，弹簧脚的结构不明确。例如，若弹簧主体、将弹簧主体的上端部固定于框架的上侧固定部、将弹簧主体的下端部固定于基台的下侧固定部分体构成，则通过振动电机的驱动使弹簧脚振动，由此对弹簧主体与上侧固定部的接合部分、弹簧主体与下侧固定部的接合部分施加应力，该部分有可能被破坏。

发明内容

本发明的振动产生装置具有：载置工件的槽；支承所述槽的脚部；以及对所述槽赋予振动的振动电机，所述脚部具有：能够弹性变形的弹簧部；以及第一固定部，位于所述弹簧部与所述槽之间，并将所述弹簧部固定于所述槽，所述弹簧部与所述第一固定部为一体。

本发明的拾取系统具有：振动产生装置，载置工件，并对所述工件赋予振动而使所述工件的位置变化；影像装置，对载置于所述振动产生装置的所述工件进行拍摄，并基于拍摄结果来检测所述工件的位置；以及机器人，基于所述影像装置的检测结果来拾取载置于所述振动产生装置的所述工件，所述振动产生装置具有：载置所述工件的槽；支承所述槽的脚部；以及对所述槽赋予振动的振动电机，所述脚部具有：能够弹性变形的弹簧部；以及第一固定部，位于所述弹簧部与所述槽之间，并将所述弹簧部固定于所述槽，所述弹簧部与所述第一固定部为一体。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的拾取系统的整体结构的主视图。

图2是表示机器人的主视图。

图3是表示振动产生装置的主视图。

图4是表示振动产生装置的俯视图。

图5是表示振动产生装置所具有的脚部的剖视图。

图6是表示拾取系统的驱动方法的流程图。

图7是表示图5所示的脚部的变形例的剖视图。

图8是表示图5所示的脚部的变形例的剖视图。

图9是表示图5所示的脚部的变形例的剖视图。

图10是表示图5所示的脚部的变形例的剖视图。

图11是表示图5所示的脚部的变形例的剖视图。

图12是表示第二实施方式所涉及的振动产生装置所具有的脚部的剖视图。

图13是表示图12所示的脚部的变形例的剖视图。

附图标记说明