[发明专利]焊缝焊接质量判断方法

权利要求书

1.焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：包括

S1，机器人输出标准焊接时长（T_bh）和Arc Detect信号，Arc Detect信号表示焊缝开始起弧；

S2，判断Arc Detect信号的状态；其状态为ON时，计时器开始计时；否则输出“漏焊”信号，且机器人开启报警信号；

S3，判断Arc Detect信号是否处于OFF状态；是OFF状态，则计时器停止计时；并计算起弧焊接持续时间，该时间为实际焊接时长（T_sh）；否则返回执行步骤S2；

S4，将实际焊接时长（T_sh）与标准焊接时长（T_bh）进行对比；若实际焊接时长（T_sh）大于等于标准焊接时长（T_bh），表示焊缝焊接合格；否则表示焊缝焊接不合格，同时所述机器人开启报警信号。

2.根据权利要求1所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：步骤S2中，所述机器人的焊头与焊缝接触时将触发所述Arc Detect信号，同时所述Arc Detect信号处于ON状态。

3.根据权利要求2所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：步骤S2中，所述机器人的焊头与焊缝脱离时将触发所述Arc Detect信号，同时所述Arc Detect信号处于OFF状态。

4.根据权利要求3所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：所述标准焊接时长（T_bh）由存储器存储，所述存储器的个数与焊缝条数一致。

5.根据权利要求4所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：所述计时器记录的每条焊缝的实际焊接时长（T_sh）存储于算数寄存器中。

6.根据权利要求5所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于： 步骤S4中，焊缝焊接不合格时将输出“焊接不足”的信号，表示焊缝焊接时间不足。

7.根据权利要求6所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：步骤S1和S4中，所述标准焊接时长（T_bh）设定有容错范围；若所述实际焊接时长（T_sh）≥所述标准焊接时长（T_bh）*80％，则输出“焊接合格”信号；否则将输出“焊接不足”。

8.根据权利要求7所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：步骤S1之前，所述机器人启动焊接操作时输出一个Is Arc信号，所述Is Arc信号状态为ON时表示开始焊接工作，并开始执行步骤S1；否则表示未开始焊接工作，并执行结束焊接工作。

9.根据权利要求8所述的焊缝焊接质量判断方法，其特征在于：步骤S4之后，所述机器人结束焊接时将输出Arc End信号，且该信号表示所述Is Arc信号状态为OFF；若所述机器人运行过程中未输出Arc End信号，表示焊接程序还未结束，将返回执行步骤S4。