[发明专利]一种周边磨床刀片翻转定位装置及其控制方法

权利要求书

1.一种周边磨床刀片翻转定位装置，包括工作台(1)，其特征在于，所述工作台(1)上安装有料盘(11)，所述料盘(11)中放置有若干呈水平设置的刀片原料，还包括抓取机构(2)以及翻转机构(3)，所述抓取机构(2)用于将刀片原料从所述料盘(11)转移至所述翻转机构(3)上，所述翻转机构(3)包括旋转组件(31)、安装在所述旋转组件(31)上的支撑组件(32)以及用于限制刀片原料在所述支撑组件(32)上位置的限位组件(33)，所述旋转组件(31)驱动所述支撑组件(32)旋转，所述支撑组件(32)具有水平状态以及竖直状态；

所述支撑组件(32)包括安装在所述旋转组件(31)上的摆杆(321)，所述摆杆(321)上安装有支撑座(322)，所述支撑座(322)上安装有导向片(323)，所述导向片(323)上开设有用于限制刀片原料位置的V型槽以及圆弧凹槽；

所述限位组件(33)包括安装在所述支撑座(322)远离所述导向片(323)一侧的气缸(331)以及安装在所述气缸(331)推杆的磁铁(332)；

所述支撑座(322)上开设有通槽，所述磁铁(332)的一侧位于所述通槽中并与所述导向片(323)的一面抵接，所述磁铁(332)可沿所述通槽的长度方向往复滑动使所述磁铁(332)与所述V型槽相对或脱离。

2.根据权利要求1所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，所述抓取机构(2)包括机械臂，所述机械臂包括基座(21)、腰部(22)、大臂(23)、小臂(24)以及腕部(25)，所述腕部(25)上安装有真空吸盘(26)以及机械夹爪(27)，所述机械臂中集成有控制模块。

3.根据权利要求2所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，还包括检测机构(4)，所述检测机构(4)包括第一检测组件(41)以及第二检测组件(42)，所述第一检测组件(41)包括安装在所述工作台(1)的支撑柱(411)以及安装在所述支撑柱(411)的光传感器(412)，所述光传感器(412)与所述机械臂的控制模块电连接；所述第二检测组件(42)包括安装在所述工作台(1)的第一固定座(421)以及安装在所述第一固定座(421)上的接近传感器(422)，所述接近传感器(422)位于所述摆杆(321)的下方，所述接近传感器(422)与所述机械臂的控制模块电连接。

4.根据权利要求1所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置，其特征在于，还包括缓冲机构(5)，所述缓冲机构(5)包括安装在所述工作台(1)的第二固定座(51)以及安装在所述第二固定座(51)的油压缓冲器(52)，所述油压缓冲器(52)朝向所述摆杆(321)。

5.一种用于权利要求3所述的周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：抓取机构(2)旋转使得真空吸盘(26)位于料盘(11)中刀片原料的上方并与刀片原料抵接，真空吸盘(26)吸取刀片原料，抓取机构(2)带动刀片原料转移；

S2：旋转组件(31)旋转使得支撑组件(32)处于水平状态，抓取机构(2)旋转使得真空吸盘(26)带动刀片原料位于导向片(323)的V型槽以及圆弧凹槽的上方，真空吸盘(26)泄气放下刀片原料，使得刀片原料位于导向片(323)的V型槽以及圆弧凹槽中；

S3：气缸(331)推出磁铁(332)，磁铁(332)沿着滑槽长度方向滑动与V型槽相对，磁铁(332)磁吸刀片原料；

S4：旋转组件(31)旋转使得支撑组件(32)从水平状态转变为竖直状态；

S5：气缸(331)带动磁铁(332)缩回，磁铁(332)与V型槽脱离，同时抓取机构(2)旋转使得机械夹爪(27)位于刀片原料的上方并对刀片原料进行抓取。

6.根据权利要求5所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，其特征在于，所述S1还包括，真空吸盘(26)吸取刀片原料后，机械臂带动刀片原料移动至第一检测组件(41)的前方，若第一检测组件(41)检测到刀片原料，则驱动抓取机构(2)带动刀片原料转移；若第一检测组件(41)检测不到刀片原料，重新驱动抓取机构(2)吸取刀片原料。

7.根据权利要求5所述的一种周边磨床刀片翻转定位装置的控制方法，其特征在于，所述S4还包括，第二检测组件(42)对支撑组件(32)的到位情况进行检测，若此时支撑组件(32)不到位，重新驱动旋转组件(31)直至支撑组件(32)到位；若此时支撑组件(32)到位，继续进行S5。