[发明专利]一种轮式挖掘机转向控制装置及其方法

权利要求书

1.一种轮式挖掘机转向控制装置，其特征在于，包括控制器、转向开关、前桥接近开关一、后桥接近开关二、换向电磁阀、蟹形转向电磁阀和四轮转向电磁阀，控制器分别与转向开关、前桥接近开关一、后桥接近开关二、换向电磁阀、蟹形转向电磁阀和四轮转向电磁阀电气连接；

前桥接近开关一安装在轮式挖掘机的前桥上，后桥接近开关二安装在轮式挖掘机的后桥上，转向开关安装在轮式挖掘机上；

换向电磁阀安装在轮式挖掘机的底盘上，换向电磁阀的进口连通轮式挖掘机的转向泵，换向电磁阀的出口连通轮式挖掘机的转向油缸；

蟹形转向电磁阀安装在轮式挖掘机的底盘上，蟹形转向电磁阀的进口连通轮式挖掘机的中央回转接头，蟹形转向电磁阀的出口连通轮式挖掘机的转向油缸；

四轮转向电磁阀安装在轮式挖掘机的底盘上，四轮转向电磁阀的进口连通轮式挖掘机的中央回转接头，四轮转向电磁阀的出口连通轮式挖掘机的转向油缸。

2.根据权利要求1所述的一种轮式挖掘机转向控制装置，其特征在于，转向开关包括转向切换开关、蟹形转向开关和四轮转向开关，控制器分别与转向切换开关、蟹形转向开关和四轮转向开关电气连接；

转向模式包括后轮转向模式、蟹形转向模式和四轮转向模式，

若打开转向切换开关则切换到后轮转向模式，若打开蟹形转向开关则切换到蟹形转向模式，若打开四轮转向开关则切换到四轮转向模式。

3.根据权利要求1所述的一种轮式挖掘机转向控制装置，其特征在于，包括复位开关，复位开关和控制器电气连接，复位开关安装在轮式挖掘机上。

4.一种轮式挖掘机转向控制方法，其特征在于，采用权利要求1-3任一项所述的轮式挖掘机转向控制装置作为执行主体，实现以下步骤：

1）轮式挖掘机上电后，调用控制器存储的上一次转向开关的信号，转向开关的信号包括转向切换开关的状态、蟹形转向开关的状态和四轮转向开关的状态；

2）控制器检测当前实际转向开关的信号，将实际转向开关的信号与控制器存储的上一次转向开关的信号进行比较，控制器判断当前实际转向开关的信号和存储的上一次转向开关的信号是否一致；

若一致则控制器继续打开上一次转向开关的信号对应的换向电磁阀、蟹形转向电磁阀或四轮转向电磁阀，结束运行；

若不一致，则控制器获取检测前桥接近开关一的信号和后桥接近开关二的信号，进入步骤3）。

5.根据权利要求4所述的一种轮式挖掘机转向控制方法，其特征在于，

3）若控制器同时检测到前桥接近开关一的信号和后桥接近开关二的信号，则此时轮式挖掘机的前后轮同时在中位，表示控制器当前检测的转向模式有效；

4）若转向模式有效，则表示转向模式切换成功，将当前的转向模式存储到控制器；

5）控制器控制当前转向模式对应的换向电磁阀、蟹形转向电磁阀或四轮转向电磁阀动作，完成转向模式切换。

6.根据权利要求5所述的一种轮式挖掘机转向控制方法，其特征在于，

步骤3）中，还包括以下步骤：

步骤31），若控制器没有同时检测到前桥接近开关一的信号和后桥接近开关二的信号，出现轮式挖掘机的前后轮无法同时调整到中位的情况，则控制器发送复位确认信号；

步骤32），控制器控制四轮转向电磁阀工作，轮式挖掘机的四轮转向；

步骤33），控制器检测后桥接近开关二的信号；

步骤34），控制器判断后桥接近开关二的状态和轮式挖掘机的后轮是否处于中位。