[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品

说明书

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。所述方法包括：基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架系统调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。采用本方法能够准确检测所有类型限高杆或桥洞，并且计算量小，从而提高计算效率。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。

背景技术

车辆行驶时，遇到限高杆或者桥洞时，如果对高度判断不准，会有刮车顶的风险，使得车辆无法通过。目前，在车辆行驶过程中，存在两种测量前方道路上布设的限高杆或者桥洞高度的方式，其中，方式一：构建识别模型，对输入的限高指示牌的图像数据进行识别，输出限高指示牌上的具体数值；方式二：将前方道路的景深图像转换为三维点云，通过检测算法即可检测出道路上限高杆的高度。然而，方式一由于识别模型具有很大的局限性，无法测量出非标准的限高指示牌或高度可调的限高杆的高度；方式二在三维点云中检测限高杆的计算量较大，从而导致计算效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确检测所有类型限高杆或桥洞的车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法。所述方法包括：

基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；第一雷达安装在车辆底盘车架上；

基于第二雷达与第一雷达的第二高度差，以及车辆底盘高度，确定当前车身高度；第二雷达安装在车辆最高点；

基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度；

若根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架系统调整车辆的当前车身高度至车身最低高度。

在其中一个实施例中，基于第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及当前车身高度，确定限高障碍物的高度，包括：

基于第二雷达获取限高障碍物相对于第二雷达的方向；

若限高障碍物处于第一方向，则获取第一方向对应的第一函数，基于第一函数确定限高障碍物的高度；第一函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若限高障碍物处于第二方向，则获取第二方向对应的第二函数，基于第二函数确定限高障碍物的高度；第二函数包括限高障碍物的高度与第三高度差、当前车身高度之间的映射关系。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：车身最低高度存储在存储单元中；

若车身最低高度大于限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制车辆减速。

在其中一个实施例中，根据当前车身高度和限高障碍物的高度，确定车辆以当前车身高度不能够通过限高障碍物，且确定车辆以车身最低高度能够通过限高障碍物，则控制电控空气悬架系统调整车辆的车身至所述车身最低高度，包括：

若当前车身高度大于限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；

若车身最低高度小于限高障碍物的高度，则判断车辆的当前速度是否处于预设范围；