[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备和计算机程序产品

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；所述第一雷达安装在车辆底盘车架上；

基于第二雷达与所述第一雷达的第二高度差，以及所述车辆底盘高度，确定当前车身高度；所述第二雷达安装在车辆最高点；

基于所述第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及所述当前车身高度，确定所述限高障碍物的高度；

若根据所述当前车身高度和所述限高障碍物的高度，确定所述车辆以所述当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定所述车辆以车身最低高度能够通过所述限高障碍物，则控制电控空气悬架系统调整所述车辆的当前车身高度至所述车身最低高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及所述当前车身高度，确定所述限高障碍物的高度，包括：

基于所述第二雷达获取所述限高障碍物相对于所述第二雷达的方向；

若所述限高障碍物处于第一方向，则获取所述第一方向对应的第一函数，基于所述第一函数确定所述限高障碍物的高度；所述第一函数包括所述限高障碍物的高度与所述第三高度差、所述当前车身高度之间的映射关系。

3.根据权利要求2任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

若所述限高障碍物处于第二方向，则获取所述第二方向对应的第二函数，基于所述第二函数确定所述限高障碍物的高度；所述第二函数包括所述限高障碍物的高度与所述第三高度差、所述当前车身高度之间的映射关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身最低高度存储在存储单元中；

所述方法还包括：

若所述车身最低高度大于所述限高障碍物的高度，则进行声光报警并控制所述车辆减速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车身高度和所述限高障碍物的高度，确定所述车辆以所述当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定所述车辆以车身最低高度能够通过所述限高障碍物，则控制电控空气悬架系统调整所述车辆的当前车身高度至所述车身最低高度，包括：

若所述当前车身高度大于所述限高障碍物的高度，则判断车身最低高度是否大于所述障碍物的高度；

若车身最低高度小于所述限高障碍物的高度，则判断所述车辆的当前速度是否处于预设范围；

若所述车辆的当前速度未处于预设范围，则控制所述车辆减速，在所述车辆的当前速度处于预设范围后，控制电控空气悬架系统调整所述车辆的车身至所述车身最低高度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆行驶路面的坡度；

在所述坡度大于预设值时，将所述车辆的当前车身高度调节至所述车身最低高度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过摄像机获取所述限高障碍物的限高标识图像，识别所述限高标识图像中的限高数值；

比较所述限高数值与所述限高障碍物的高度的数值大小，将数值小的高度数值作为所述限高障碍物的最终高度。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一计算模块，用于基于第一雷达与地面的第一高度差，确定车辆底盘高度；所述第一雷达安装在车辆底盘车架上；

第二计算模块，用于基于第二雷达与所述第一雷达的第二高度差，以及所述车辆底盘高度，确定当前车身高度；所述第二雷达安装在车辆最高点；

第三计算模块，用于基于所述第二雷达与限高障碍物的第三高度差，以及所述当前车身高度，确定所述限高障碍物的高度；

控制模块，用于根据所述当前车身高度和所述限高障碍物的高度，确定所述车辆以所述当前车身高度不能够通过所述限高障碍物，且确定所述车辆以车身最低高度能够通过所述限高障碍物，则控制电控空气悬架系统调整所述车辆的当前车身高度至所述车身最低高度。